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自动导引运输车关键技术与应用

高科技与产业化 2022年第9期28卷 66-71页

作者：熊辉吴金宇孟绅吴志成田磊重庆工业职业技术学院重庆渝北401120 南京信息工程大学雷丁学院江苏南京210044 南通新环球物流有限公司江苏南通226000

自动导引运输车属于智能机器人的一种,它可以沿着给定大的路径重复移动,并自动执行装卸工作。随着科学技术的发展,自动导引运输车在各个领域发挥着独一无二的作用,如智能仓库储存物流、智能停车库、各种各样的车间等工作环境,市场前景... 详细信息

自动导引运输车属于智能机器人的一种,它可以沿着给定大的路径重复移动,并自动执行装卸工作。随着科学技术的发展,自动导引运输车在各个领域发挥着独一无二的作用,如智能仓库储存物流、智能停车库、各种各样的车间等工作环境,市场前景广阔。为保证自动导引运输车准确无误运行并完成任务,本文对自动导引运输车路径规划技术进行了分析。

关键词：自动导引运输车路径规划移动机器人

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自动导引运输车与电梯交互系统的设计及应用

中国电梯 2023年第9期34卷 22-24页

作者：汤宝生骆伟江苏省特种设备监督检验研究院苏州分院江苏苏州215000

简述了自动导引运输车(AGV)的功能及应用,分析了AGV与电梯的交互关系。从AGV驶入电梯信息交互设计、AGV驶出电梯信息交互设计、AGV与电梯心跳流程设计、AGV与电梯交互报文设计4个方面介绍了AGV与电梯交互系统的设计过程。指出了AGV与电... 详细信息

简述了自动导引运输车(AGV)的功能及应用,分析了AGV与电梯的交互关系。从AGV驶入电梯信息交互设计、AGV驶出电梯信息交互设计、AGV与电梯心跳流程设计、AGV与电梯交互报文设计4个方面介绍了AGV与电梯交互系统的设计过程。指出了AGV与电梯交互系统可靠性设计方法,介绍了AGV与电梯交互系统在某制药企业中的实践应用。

关键词：电梯自动导引运输车交互系统设计应用

自动导引运输车的多电机协调驱动控制系统研究

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自动导引运输车的多电机协调驱动控制系统研究

作者：胡颜冬哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着政策的推动和技术的发展,自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)越来越多地出现在了如智能停车库、智能仓储物流、各类加工车间等场所中,具有很大的市场前景。而随着应用场景不断拓展与加深,对AGV的整体技术要求也越来越高... 详细信息

随着政策的推动和技术的发展,自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)越来越多地出现在了如智能停车库、智能仓储物流、各类加工车间等场所中,具有很大的市场前景。而随着应用场景不断拓展与加深,对AGV的整体技术要求也越来越高。在AGV的驱动技术上,当采用多台电机共同驱动、每个轮子都对应一台独立电机的驱动方式时,AGV可以更为灵活,在行进时能有更好的精度,而且整体的载重更大。本文主要研究了AGV的多电机协调驱动控制系统,首先对系统的整体进行了理论分析,阐述了其内涵。并在此基础上,针对多电机协调驱动控制系统的控制方式进行研究。对于独立运行、主从结构控制、交叉耦合控制、偏差耦合控制等多种基本的控制方式,进行了分析和仿真建模,并借助模糊控制,提出了一种改进的偏差耦合控制方式,仿真结果表明该算法对有扰动时的响应时间和超调量都有明显的改善,提高了系统的稳定性。其次,提出了利用支持向量机算法来提高AGV的多电机协调驱动控制性能,并通过网格搜索方法优化它的两个重要参数,利用采集到的数据进行仿真并将得到的结果与BP神经网络作对比,证明了它的有效性。提出了一种与遗传算法结合的改进粒子群算法,相对于普通的粒子群算法,支持向量机的精度得到了提高,它的泛化能力得到加强。最后,对AGV多电机协调控制系统进行了建模及仿真。分析了多电机AGV的各类行进模式,并着重对四轮转向的行进模式进行了运动学分析。通过Adams软件对四轮驱动的AGV小车进行了实体建模,并借助Adams与Matlab的连接搭建了AGV多电机协调驱动控制系统,联合仿真的结果表明该系统可以使AGV在行进时更加灵活,行进精度更高,同时稳定性和抗干扰能力较强。

关键词：自动导引运输车多电机协调驱动控制偏差耦合控制 Adams与Matlab联合仿真

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自动导引运输车发展现状及关键技术分析

无人系统技术 2020年第3期3卷 19-24页

作者：刘劭纯北京特种机械研究所北京100143

自动导引车(AGV)是集机、电、信息为一体的自动化系统。对AGV领域的发展现状及关键技术进行了分析,并对其未来发展方向进行了展望。首先介绍了AGV的发展历程以及AGV在2020年新冠病毒疫情期间发挥的重要作用,随后对国内外AGV的主要制造商... 详细信息

自动导引车(AGV)是集机、电、信息为一体的自动化系统。对AGV领域的发展现状及关键技术进行了分析,并对其未来发展方向进行了展望。首先介绍了AGV的发展历程以及AGV在2020年新冠病毒疫情期间发挥的重要作用,随后对国内外AGV的主要制造商及AGV技术的发展现状进行了介绍,接着对AGV系统的关键技术进行了分析,对AGV系统的驱动技术、导航技术、轨迹规划技术以及调度技术做了介绍,最后对于AGV领域的发展方向做出了预测。随着“中国智能制造2025”的不断推进,AGV各项技术的不断成熟,AGV系统有着广阔的市场前景和发展潜力,其大规模的应用将进一步解放生产力,提升生产效率,促进行业变革及社会发展。

关键词：自动导引运输车轮组驱动导航定位轨迹规划调度系统

基于改进蚁群算法的自动导引运输车全局路径规划方法研究

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机电工程 2018年第4期35卷 431-436页

作者：梁建刚刘晓平王刚韩松北京邮电大学自动化学院北京100876

针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群... 详细信息

针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群算法中融合了动态权重目标导向原理,设计了一种新的启发式函数,提高了其选择距离目标点更近的可选节点的概率,减小了AGV对非最短路径的选择概率;然后,采用动态调整信息素挥发系数策略进行了信息素更新,提高了算法的搜索效率;最后,将改进蚁群算法与传统蚁群算法进行了仿真实验对比。研究结果表明:与传统蚁群算法相比较,改进措施可使收敛速度提升近一倍,路径规划效率显著提高。

关键词：蚁群算法路径规划自动导引运输车 MAKLINK图论法

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自动导引运输车发展现状及关键技术分析

中国科技期刊数据库工业A 2021年第3期 0146-0146页

作者：沈愉茗段峰沈海峰杭州德创电子股份有限公司浙江杭州311121

随着物流、仓储行业飞速发展,自动导引运输车(AGV)技术的应用和发展备受重视。文章阐述了国内外自动导引运输车技术的发展现状,从相关产业实际应用的角度,对其技术发展趋势进行了展望。分析了自动导引运输车的系统构成,对监控管理系统... 详细信息

随着物流、仓储行业飞速发展,自动导引运输车(AGV)技术的应用和发展备受重视。文章阐述了国内外自动导引运输车技术的发展现状,从相关产业实际应用的角度,对其技术发展趋势进行了展望。分析了自动导引运输车的系统构成,对监控管理系统、车载控制器、定位导航系统、运动控制系统及通讯系统等关键技术进行研究,希望能为相关技术的优化创新提供参考。

关键词：自动导引运输车发展现状关键技术

适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究

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广东电力 2020年第5期33卷 133-140页

作者：蔡杨华谭金王冠广东电网有限责任公司电力科学研究院广东广州510080 广东电科院能源技术有限责任公司广东广州510080

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程... 详细信息

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。

关键词：控制系统算法仿真运动学仿真动力学仿真智能装卸自动导引运输车

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自动导引运输车常见故障的排除方法

科技与企业 2014年第13期 374-374页

作者：纪文伟张亚周陕西中烟工业有限责任公司宝鸡卷烟厂

本文首先介绍了自动导引运输车的工作原理,其次重点分析和介绍了自动导引运输车在运行中的常见故障与排除方法,提出了合理的解决方案,为解决此类故障的发生提供了有效的依据。

关键词：自动导引运输车常见故障处理方法

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基于PMAC的自动导引运输车智能控制

机电工程 2009年第8期26卷 97-99页

作者：梁春苗黄玉美王小波煤炭科学研究总院西安研究院陕西西安710077 西安理工大学机械自动化研究所陕西西安710048

为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机... 详细信息

为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。

关键词：永磁交流自动导引运输车 PMAC2控制器航位推算智能控制