基于改进蚁群算法的自动导引运输车全局路径规划方法研究

作     者：梁建刚 刘晓平 王刚 韩松 LIANG Jian-gang;LIU Xiao-ping;WANG Gang;HAN Song

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2018年第35卷第4期

页      面：431-436页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北京邮电大学青年科研创新计划专项资助项目(2017RC22) 

主　　题：蚁群算法 路径规划 自动导引运输车 MAKLINK图论法 

摘      要：针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群算法中融合了动态权重目标导向原理,设计了一种新的启发式函数,提高了其选择距离目标点更近的可选节点的概率,减小了AGV对非最短路径的选择概率;然后,采用动态调整信息素挥发系数策略进行了信息素更新,提高了算法的搜索效率;最后,将改进蚁群算法与传统蚁群算法进行了仿真实验对比。研究结果表明:与传统蚁群算法相比较,改进措施可使收敛速度提升近一倍,路径规划效率显著提高。