适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究

作     者：蔡杨华 谭金 王冠 CAI Yanghua;TAN Jin;WANG Guan

作者机构：广东电网有限责任公司电力科学研究院广东广州510080 广东电科院能源技术有限责任公司广东广州510080 

出 版 物：《广东电力》 (Guangdong Electric Power)

年 卷 期：2020年第33卷第5期

页      面：133-140页

学科分类：0808[工学-电气工程] 080802[工学-电力系统及其自动化] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目(GDKJXM20172799)。 

主　　题：控制系统 算法仿真 运动学仿真 动力学仿真 智能装卸 自动导引运输车 

摘      要：为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。