基于PMAC的自动导引运输车智能控制
Intelligent control of AGV based on PMAC作者机构：煤炭科学研究总院西安研究院陕西西安710077 西安理工大学机械自动化研究所陕西西安710048
出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)
年 卷 期：2009年第26卷第8期
页 面：97-99页
学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：陕西省教育厅资助项目(未提供)
主 题：永磁交流 自动导引运输车 PMAC2控制器 航位推算 智能控制
摘 要：为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。
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