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双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化

宇航学报 2016年第10期37卷 1207-1214页

作者：张博梁斌王学谦李罡陈章朱晓俊哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 清华大学深圳研究生院深圳518054 北京邮电大学自动化学院北京100876

利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,... 详细信息

利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。

关键词：空间机器人可操作度双臂构型优化

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双臂蔬菜嫁接机设计与试验

农业机械学报 2009年第9期40卷 175-181页

作者：杨丽刘长青张铁中中国农业大学工学院北京100083 北京联合大学机电学院北京100021

为提高2JSZ-600型单臂蔬菜嫁接机的嫁接速度和嫁接苗的成活率,在其基本结构基础上通过增加一组砧、穗木搬运机械手和优化切削机构几何参数,设计出一种双臂蔬菜嫁接机。通过机构分析和试验,确定了关键部件的结构参数。研究发现当切刀的... 详细信息

为提高2JSZ-600型单臂蔬菜嫁接机的嫁接速度和嫁接苗的成活率,在其基本结构基础上通过增加一组砧、穗木搬运机械手和优化切削机构几何参数,设计出一种双臂蔬菜嫁接机。通过机构分析和试验,确定了关键部件的结构参数。研究发现当切刀的旋转速度为210 r/min时,砧、穗木的切削效果均能满足要求。试验结果表明,与单臂嫁接机相比,该机在保持相同嫁接成功率和嫁接苗个体差异适应性水平条件下,嫁接速度达到854株/h、嫁接苗成活率为93.3%,分别提高了42.3%和3.3%。

关键词：蔬菜嫁接机双臂高速设计试验

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双臂巡检机器人越障能力分析

东北大学学报（自然科学版） 2017年第9期38卷 1293-1297页

作者：魏永乐房立金陶广宏东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡... 详细信息

研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.

关键词：巡检机器人质心调节双臂越障距离柔索

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一种新型带柔索双臂式巡检机器人设计

机器人 2013年第3期35卷 319-325页

作者：房立金魏永乐陶广宏东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分析了典型越障过程... 详细信息

针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分析了典型越障过程中机器人手臂关节的受力状态.结果表明,增加柔索可大幅减小机器人手臂关节的转矩,手臂的刚柔混合设计可提高机器人对线路及障碍环境的适应能力.

关键词：巡检机器人双臂柔索越障

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服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

华中科技大学学报（自然科学版） 2019年第5期47卷 33-38页

作者：李宪华孙青张雷刚宋韬安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 上海大学机电工程与自动化学院上海200444

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOM... 详细信息

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.

关键词：服务机器人双臂雅可比矩阵协调操作操作度椭球灵活性

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双臂机器人用于工艺品雕刻的研究

机械科学与技术 1996年第4期15卷 573-578页

作者：何开明李璨武汉工业大学

提出了用２Ｒ１Ｐ３Ｒ双臂机器人加工工艺品，用微分几何学的理论建立了一种沿正交曲线网加工成型全立体空间曲面的新工艺方法，用ＤＨ法完成了该机器人的位姿协调，速度和加速度协调的分析研究和原理设计。

关键词：双臂机器人雕刻工艺品正交曲线网

双臂PICC置管在27例纵隔淋巴瘤患者中的应用

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中华护理杂志 2018年第S1期53卷 26-29页

作者：张宝宏霍花李悦张鹍颜霞北京大学人民医院血液科北京市100044

目的探讨双臂PICC置管在纵隔淋巴瘤患者治疗中的必要性和可行性。方法对应用R-EPOCH方案治疗纵隔淋巴瘤患者进行双臂PICC置管,即一侧手臂置入单腔PICC,另一侧手臂置入三腔PICC,2条导管尖端均位于上腔静脉。结果导管留置期间,留置双臂PIC... 详细信息

目的探讨双臂PICC置管在纵隔淋巴瘤患者治疗中的必要性和可行性。方法对应用R-EPOCH方案治疗纵隔淋巴瘤患者进行双臂PICC置管,即一侧手臂置入单腔PICC,另一侧手臂置入三腔PICC,2条导管尖端均位于上腔静脉。结果导管留置期间,留置双臂PICC患者未出现导管相关性并发症。结论采用双臂PICC置管的方法,即一侧手臂置入单腔PICC,另一侧手臂置入三腔PICC的输液通路,可有效避免化疗药物外渗的发生,保证用药安全,减少了患者因反复进行穿刺造成的痛苦,并且提升患者生活质量及优质护理的质量。

关键词：纵隔淋巴瘤双臂 PICC 药物外渗生活质量

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双臂血压差异与血管相关疾病关系的研究进展

中华高血压杂志 2017年第5期25卷 485-488页

作者：何丽云李新龙吴秉峻吴桂云闫世艳侯爱娟闫东宁赵丽媚中国中医科学院中医临床基础医学研究所北京100700 加拿大Benjamin平衡疗法研究中心南通大学公共卫生学院流行病与卫生统计学教研室

近年来，随着国外对双臂同时测量血压的重视，国内相关研究也逐渐发表，本文对双臂血压差异或臂间血压差异（inter-armbloodpressuredifference，IAD）概念的提出、双臂血压测量的不同方法及其对IAD的影响、IAD在健康人群中的分布及其... 详细信息

近年来，随着国外对双臂同时测量血压的重视，国内相关研究也逐渐发表，本文对双臂血压差异或臂间血压差异（inter-armbloodpressuredifference，IAD）概念的提出、双臂血压测量的不同方法及其对IAD的影响、IAD在健康人群中的分布及其与多种疾病的相关性进行了综述，旨在梳理出双臂血压变化与人体健康状态的关系，探索双臂同时测量血压方式的应用价值。

关键词：血管相关疾病血压差异双臂同时测量血压测量健康人群健康状态血压变化

基于力引导的空间舱外双臂机器人遥操作同步过程优化

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载人航天 2024年第3期30卷 354-363页

作者：汪建之宋爱国秦超龙东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率,提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析,提出了一种最优协作位置预测方法,并通过力引导方式,辅助引导遥操作双臂... 详细信息

为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率,提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析,提出了一种最优协作位置预测方法,并通过力引导方式,辅助引导遥操作双臂到达最优协作位置。实验结果表明:相比于只有视觉反馈的遥操作过程,同步过程优化后到达同步工作状态的时间减少了84.26%,同步过程通过的路径长度缩短了35.43%;对比运动学引导方法,各项指标方差更小,稳定性更强。

关键词：遥操作蒙特卡洛法位置预测力引导双臂同步过程