基于力引导的空间舱外双臂机器人遥操作同步过程优化
Optimization of Extravehicular Dual⁃arm Robot Teleoperation Synchronization Process Based on a Force Guidance Strategy作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096
出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)
年 卷 期：2024年第30卷第3期
页 面：354-363页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：国防基础科研项目(No.JCKY2022110C040) 南京市科技计划项目(202208018)
主 题：遥操作 蒙特卡洛法 位置预测 力引导 双臂 同步过程
摘 要：为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率,提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析,提出了一种最优协作位置预测方法,并通过力引导方式,辅助引导遥操作双臂到达最优协作位置。实验结果表明:相比于只有视觉反馈的遥操作过程,同步过程优化后到达同步工作状态的时间减少了84.26%,同步过程通过的路径长度缩短了35.43%;对比运动学引导方法,各项指标方差更小,稳定性更强。
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