检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

主从遥操作位置-速度混合映射研究

控制工程 2024年第4期31卷 654-660页

作者：霍子轩袁明星张雪波南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所天津300350

主从异构型遥操作机器人系统在主从结构、自由度等方面的差异,导致其主端小范围操作空间难以覆盖从端大范围工作空间,以及从端难以精确定位。针对此问题,首先搭建了一套主从异构型遥操作机器人系统的软硬件平台,然后对主从端机器人进行... 详细信息

主从异构型遥操作机器人系统在主从结构、自由度等方面的差异,导致其主端小范围操作空间难以覆盖从端大范围工作空间,以及从端难以精确定位。针对此问题,首先搭建了一套主从异构型遥操作机器人系统的软硬件平台,然后对主从端机器人进行运动学建模,进而提出了一种主端位置-从端速度和主端位置-从端位置混合切换的映射算法。一方面,所提算法通过主端位置-从端速度映射模式解决主从工作空间不匹配的问题,从而提高大范围空间下从端抵近目标的效率;另一方面,所提算法通过主端位置-从端位置映射模式实现从端精细定位,同时克服主端位置-从端速度映射中从端无法快速换向运动的缺陷。实验结果表明,所提混合映射算法能够实现主端遥操作从端机器人高效地完成复杂、精细的操作任务。

关键词：遥操作机器人学主从控制工作空间匹配混合映射

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

结合路径规划的虚拟夹具遥操作研究

现代电子技术 2024年第11期47卷 118-124页

作者：丁士旵朱震钟永彦陈娟南通大学电气工程学院江苏南通226019

在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现... 详细信息

在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现自适应虚拟夹具的构建和应用。搭建了基于触觉设备Geomagic Touch和ABB公司的IRB 1410型机械臂的遥操作系统,在该系统上进行了路径规划对比实验,并设计了具有突发情况的多组虚拟夹具对比实验。实验结果表明,这种自适应虚拟夹具有效地提高了遥操作系统在复杂环境中的适应能力,它不仅能够保护遥操作系统免受意外伤害,还显著提高了操作者的工作效率。研究结果证明了自适应虚拟夹具在提高遥操作系统灵活性和准确性方面的重要价值,为遥操作技术的进一步发展提供了有力的理论和实践支持。

关键词：虚拟夹具遥操作机械臂路径规划触觉共享控制自适应图像采集运动控制

维普期刊数据库博看期刊

面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟验证系统设计与关键技术研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

上海航天（中英文） 2024年第1期41卷 11-23页

作者：王镓胡国林罗益鸿梁家林万文辉赵迪薄正北京航天飞行控制中心北京100094 中国科学院空天信息创新研究院/遥感科学国家重点实验室北京100101 华中科技大学机械工程学院湖北武汉430074 中国科学院空间应用工程与技术中心北京100094

针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点,设计地月准实时遥操作模拟验证系统,对其中的关键技术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海量多尺度遥感数据的联合处理方法,... 详细信息

针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点,设计地月准实时遥操作模拟验证系统,对其中的关键技术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海量多尺度遥感数据的联合处理方法,环境感知数据融合可处理米级至厘米级环境感知结果;设计基于空地多运动平台协同定位的原型软件,空地协同地标约束下,定位精度不低于轨道器影像1个像素;开发了带有力觉反馈的预测仿真验证平台,在2~3 s变时延约束下可在仿真环境下协同演示遥操作过程,真实还原从端的遥操作作业场景,提高遥操作的执行效率和安全性。为地面人员的方案设计、操作手训练、故障处置等提供实时支持,为我国未来实施月球科研站任务筑牢基础。

关键词：月球科研站遥操作遥感制图任务规划空地协同定位预测仿真

基于LoRa技术的ABB机器人遥操作联动系统的设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

黑龙江科学 2024年第12期15卷 48-51页

作者：戴琨王震生唐山工业职业技术学院河北唐山063299 河北省高校动车组智能制造与运维应用技术研发中心河北唐山063299 唐山市工业机器人系统智能运维技术创新中心河北唐山063299

工业机器人传统编程与控制模式受通信网线距离的影响,不便对其进行远程操作,控制灵活性差。对工业机器人远程操作联动系统进行研究,设计并研发一种基于LoRa技术的ABB机器人遥操作联动系统,选择PC机作为上位机设计人机交互界面,通过RS232... 详细信息

工业机器人传统编程与控制模式受通信网线距离的影响,不便对其进行远程操作,控制灵活性差。对工业机器人远程操作联动系统进行研究,设计并研发一种基于LoRa技术的ABB机器人遥操作联动系统,选择PC机作为上位机设计人机交互界面,通过RS232、LoRa协议建立上位机与LoRa模块的通信,搭建LoRa模块与工业机器人的通信,完成工业机器人与远端工作站及数据中心的连接,实现对工业机器人的远程控制与管理。实验表明,该系统能够对ABB机器人进行远程控制与状态监控,替代人类在恶劣环境下对工业机器人进行控制管理,解放人力,提高生产效率。

关键词：遥操作 LoRa 工业机器人远程控制

基于Unity3D的机器人仿真和遥操作系统研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计量与测试技术 2024年第1期51卷 39-43页

作者：刘清华汪地上海大学机械自动化系

机械臂遥操作是机器人研究领域中热门的研究方向。遥操作机器人系统中,采用虚拟现实技术和人机交互技术为操作者提供反馈,可更好地掌握工作现场的信息,提高工作效率。本文基于Unity3D的虚拟仿真环境,研究机械臂遥操作;将3D建模和Unity3... 详细信息

机械臂遥操作是机器人研究领域中热门的研究方向。遥操作机器人系统中,采用虚拟现实技术和人机交互技术为操作者提供反馈,可更好地掌握工作现场的信息,提高工作效率。本文基于Unity3D的虚拟仿真环境,研究机械臂遥操作;将3D建模和Unity3D引擎开发用于机械臂遥操作的虚拟环境,并通过Socket网络接口,实现虚拟机器人和MyCobot机器人实时同步;利用三维鼠标,实现人机交互功能。

关键词： Unity3D 机器人仿真遥操作人机交互三维鼠标

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于HTN的巡视器动态规划方法

系统工程与电子技术 2024年第2期46卷 631-639页

作者：师明高宇辉张弓北京航天飞行控制中心北京100094 航天飞行动力学技术重点实验室北京100094

为提升深空探测任务中巡视器动态规划处理效率,从航天工程实践经验出发,结合分层任务网络(hierarchical task network,HTN)理论研究成果,提出巡视器领域知识建模方法以及动态规划流程。针对经典动作规划系统不能处理时态约束关系的问题... 详细信息

为提升深空探测任务中巡视器动态规划处理效率,从航天工程实践经验出发,结合分层任务网络(hierarchical task network,HTN)理论研究成果,提出巡视器领域知识建模方法以及动态规划流程。针对经典动作规划系统不能处理时态约束关系的问题,在建模中引入受限状态事件的表示方法。针对动态规划中的时态约束关系,拓展Allen区间代数的定义,提出事件、全局时间点和虚拟事件的时序逻辑判断方法。针对动态规划中存在的状态空间一致性问题,提出虚拟指令继承原有状态空间的方法。研究结果完善了HTN在航天领域的知识建模方法,解决了经典动作规划缺少时间信息约束的缺陷。所提出的虚拟事件、虚拟指令解决动态规划状态判定方法,可有效提高深空探测任务中巡视器遥操作的工作效能和地面中心进行事件处理的灵活性。

关键词：分层任务网络动态规划虚拟指令遥操作

基于区域路标引导的月面大范围高效行驶导航技术

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

载人航天 2024年第3期30卷 337-345页

作者：刘传凯魏晓东王晓雪袁春强刘茜胡晓东黄钊北京航天飞行控制中心北京100094 航天飞行动力学技术重点实验室北京100094 北京航空航天大学宇航学院北京100191

载人月球探测任务中,受月面环境的复杂性和车载系统配置的限制,仅依靠车载导航系统难以全自主实现精确导航,需要遥操作中心对载人车大范围移动进行智能化支持。针对载人车在复杂月面环境中进行远距离探测时的高效导航问题,提出了基于区... 详细信息

载人月球探测任务中,受月面环境的复杂性和车载系统配置的限制,仅依靠车载导航系统难以全自主实现精确导航,需要遥操作中心对载人车大范围移动进行智能化支持。针对载人车在复杂月面环境中进行远距离探测时的高效导航问题,提出了基于区域路标引导的月面大范围高效行驶导航方法,通过分析载人车导航相机成像区域,将全路线可视区域中的月坑构建为月面路标图;并利用载人车导航相机图像中的月坑构建导航相机路标图,使用子图匹配的方法确定载人车可视区域内的月坑和环月卫星影像中月坑的对应关系,从而完成载人车位姿的解算。仿真试验结果表明:提出方法可以实现大范围移动过程中的高效导航。

关键词：遥操作机器视觉子图匹配视觉定位

类ITER多功能机械臂关节三电机控制系统设计

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

核聚变与等离子体物理 2024年

作者：齐国栋姚达毛仲崇峰中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所中国科学技术大学

多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分，主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分，其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限，针对这... 详细信息

多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分，主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分，其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限，针对这些问题采用三台电机协同驱动的方法进行解决。为此针对类ITER多功能机械臂关键关节设计了一种基于EtherCAT实时总线的三电机同步控制系统并完成了测试。在目前实验条件下，对单台电机进行了空载下的位置、速度跟踪测试。实验结果表明，控制系统能够正常运行，在给定点位置最大跟踪误差小于2′，满足定位精度要求。该控制系统的设计和搭建为后续三台电机的空载同步测试和加载实验奠定了基础。

关键词：遥操作多功能机械臂 EtherCAT 三电机控制系统设计

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

遥操作软体机械臂的末端力反馈系统分析

华南理工大学学报（自然科学版） 2022年第10期50卷 132-139页

作者：周俊杰张凌钰于洋张建马惠臣北京理工大学机械与车辆学院北京100081 中国医学科学院阜外医院北京100037

软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性。文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并... 详细信息

软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性。文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反馈方法对其进行控制研究,建立了弯曲模型、伸长模型和力反馈模型,提出了控制方法和控制流程。操作人员通过操作手柄,实现了对位于另一物理空间的软体机械臂的遥操作控制,不仅能控制软体机械臂向任意方向弯曲,还可以控制其在曲率不变的情况下伸长。其中软体机械臂由3个周向均匀布置的波纹管构成,末端力反馈效果通过手柄内部的气动元件实现。该手柄是一种新型主手结构,包括手柄A和手柄B,分别控制软体机械臂的弯曲和伸长,且手柄B具有一定的力觉临场感。文中对提出的系统进行了实验验证,证明了软体机械臂在弯曲、伸长、力反馈阶段的功能,并配备皮肤模型验证软体机械臂作为末端执行器在超声波检测场景下的功能,实验数据表明,软体机械臂末端压力达7N,力反馈控制循环时间在1s左右。文中所建立的系统一方面发挥了软体机械臂的柔顺性,另一方面还增加了其远程控制的功能,并且带有力觉临场感,在未来可广泛应用在远程医疗、按摩等领域。

关键词：软体机械臂遥操作力反馈临场感运动学模型