双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化

作     者：张博 梁斌 王学谦 李罡 陈章 朱晓俊 ZHANG Bo;LIANG Bin;WANG Xue-qian;LI Gang;CHEN Zhang;ZHU Xiao-jun

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 清华大学深圳研究生院深圳518054 北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2016年第37卷第10期

页      面：1207-1214页

核心收录：

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0903[农学-农业资源与环境] 0816[工学-测绘科学与技术] 081602[工学-摄影测量与遥感] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61175098) 中国博士后基金(20159200078) 

主　　题：空间机器人 可操作度 双臂 构型优化 

摘      要：利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。