服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

作     者：李宪华 孙青 张雷刚 宋韬 LI Xianhua;SUN Qing;ZHANG Leigang;SONG Tao

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 上海大学机电工程与自动化学院上海200444 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2019年第47卷第5期

页      面：33-38页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61803251) 安徽高校自然科学研究重点资助项目(KJ2016A200) 安徽省科技重大专项资助项目(16030901012) 

主　　题：服务机器人 双臂 雅可比矩阵 协调操作 操作度椭球 灵活性 

摘      要：针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.