一种新型带柔索双臂式巡检机器人设计
Design of a Novel Dual-arm Inspection Robot with Flexible Cable作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2013年第35卷第3期
页 面：319-325页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分析了典型越障过程中机器人手臂关节的受力状态.结果表明,增加柔索可大幅减小机器人手臂关节的转矩,手臂的刚柔混合设计可提高机器人对线路及障碍环境的适应能力.
维普期刊数据库
同方期刊数据库