检索结果-南通市图书馆

机器人 2008年第1期30卷 1-6页

作者：于涌川原魁邹伟中国科学院自动化研究所

根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型,该模型体现了多个驱动轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素.根据此模型,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限制条件,以满足全驱动轮式机器人的越... 详细信息

根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型,该模型体现了多个驱动轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素.根据此模型,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限制条件,以满足全驱动轮式机器人的越障性能需求.

关键词：机器人全驱动越障重心配置

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基于姿态的多关节履带机器人越障控制

东南大学学报（自然科学版） 2011年第B09期41卷 160-167页

作者：王建谈英姿许映秋东南大学RoboCup机器人训练基地南京210096 东南大学自动化学院南京210096 东南大学机械工程学院南京211189

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈... 详细信息

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.

关键词：履带机器人机器人姿态倾翻稳定性越障

基于遗传算法的仿生双足爬壁机器人越障运动规划

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机器人 2012年第6期34卷 751-757页

作者：李志海付宜利中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合... 详细信息

针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合最优.对笛卡儿位姿进行编码,在笛卡儿空间和关节空间约束下,规划出一条无碰撞、稳定性高的机器人运动序列.利用该算法对机器人跨越凸起障碍物运动进行规划仿真,结果证明该方法可保证机器人运动的稳定裕度和运动轨迹的平滑.

关键词：仿生双足爬壁机器人运动规划遗传算法越障

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地面移动机器人越障动力学建模与分析

机器人 2008年第3期30卷 273-278页

作者：马金猛李小凡姚辰王忠中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间... 详细信息

对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

关键词：移动机器人越障动力学驱动力矩

履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析

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中南大学学报（自然科学版） 2013年第6期44卷 2289-2297页

作者：刘少刚郭云龙贾鹤鸣林珊颖赵丹哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能... 详细信息

研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能。对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型。研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力。

关键词：救援机器人主臂可变构型履带自张紧越障椭圆形成原理

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轮履复合式变形车轮的设计与越障性能分析

华南理工大学学报（自然科学版） 2013年第5期41卷 119-124页

作者：曲杰钟伟斌华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

不同行进结构对各种复杂的非结构化路面条件具有不同的适应性和通过性.文中结合轮式、履带式运动机构的优点,提出一种可以根据路面条件改变车辆行进模式的新型轮履复合式变形车轮.变形车轮由变径轮辋部件和履带轮部件组成.在同一驱动机... 详细信息

不同行进结构对各种复杂的非结构化路面条件具有不同的适应性和通过性.文中结合轮式、履带式运动机构的优点,提出一种可以根据路面条件改变车辆行进模式的新型轮履复合式变形车轮.变形车轮由变径轮辋部件和履带轮部件组成.在同一驱动机构作用下,变形车轮能以轮式或履带式两种运动模式在复杂的路面上运动,使车辆具有良好的地面适应性和通过性.变形车轮采用模块化设计,可以代替普通充气式轮胎直接安装在车辆上.对变形车轮两种运动模式的分析表明:变径比越大,与轮式模式相比,履带模式的爬坡性能和翻越台阶性能优势越明显.

关键词：变形车轮轮履复合变径轮辋运动模式越障

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小型山地履带拖拉机爬坡越障性能分析与试验

农业机械学报 2020年第9期51卷 374-383页

作者：潘冠廷杨福增孙景彬刘志杰西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部北方农业装备科学观测实验站陕西杨凌712100

小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对... 详细信息

小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对山地拖拉机爬坡时跨越台阶的运动过程进行分析,得到求解最大越障高度的计算公式;然后,基于多体动力学分析软件RecurDyn进行了正交和单因素变量仿真试验,仿真结果表明:越障速度、坡度角和拖拉机质心位置均显著影响山地拖拉机的最大越障高度,增大越障速度和质心支重轮距、减小坡度角和质心高度均可提高山地拖拉机的爬坡越障性能;最后,基于自主设计的山地拖拉机进行了爬坡越障田间试验。结果表明,在速度1.6 km/h、坡度角为0°~15°工况下,试验结果与理论计算及仿真试验结果基本一致,理论计算与仿真试验的最大相对误差分别为5.17%、6.47%;在坡度角大于15°工况下,理论计算与仿真试验最小相对误差分别为13.25%、19.21%。说明所得到的山地拖拉机最大越障高度计算公式及仿真模型在坡度角为0°~15°时有效。

关键词：山地履带拖拉机爬坡越障多体动力学分析

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多轴汽车的越障问题

汽车工程 2014年第1期36卷 119-124页

作者：党潇正张连洪岳惊涛彭莫曲学春天津大学机械工程学院天津300072 总后军事交通运输研究所天津300161 总装备部汽车试验场南京210028

建立了超静定多轴汽车跨越垂直障碍的力学模型,推导了多轴汽车越障高度的计算公式。在此基础上,分析了越障高度与车轮半径、附着系数、轴荷和车轴数的内在联系。最后,以驱动形式为4×4、8×8和8×6的汽车为实例,计算不同附着系数下各越... 详细信息

建立了超静定多轴汽车跨越垂直障碍的力学模型,推导了多轴汽车越障高度的计算公式。在此基础上,分析了越障高度与车轮半径、附着系数、轴荷和车轴数的内在联系。最后,以驱动形式为4×4、8×8和8×6的汽车为实例,计算不同附着系数下各越障性能参数值。对结果的分析表明,选大胎,增附着,加轴数,均载荷是提高越障能力的有效措施。

关键词：多轴汽车越障垂直障碍附着系数

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具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析

中国矿业大学学报 2010年第5期39卷 682-686页

作者：方海峰葛世荣李允旺中国矿业大学机电工程学院救援技术与装备研究所江苏徐州221116

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力... 详细信息

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.

关键词：越障被动摆臂柔性关节四履带机器人

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四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力

机器人 2010年第2期32卷 157-165页

作者：李允旺葛世荣朱华刘建中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种... 详细信息

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II型煤矿探测机器人样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据.

关键词：履带式机器人摆臂质心越障攀越台阶