地面移动机器人越障动力学建模与分析
Dynamic Modeling and Analysis for Obstacle Negotiation of Ground Mobile Robot出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2008年第30卷第3期
页 面：273-278页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
维普期刊数据库
同方期刊数据库
