检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

自动驾驶高精地图的信息传输模型

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 527-536页

作者：尹章才齐如煜应申武汉理工大学资源与环境工程学院湖北武汉430070 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079

高精地图的“非视觉”和面向机器特性,使其与传统面向人的时空产品有明显不同,相应的描述地图主、客体及其与产品之间关系的传输模型也面临巨大变革。已有的传输模型重构了上述关系,包括新增用户个性信息及其传输,但也存在信息传递工具... 详细信息

高精地图的“非视觉”和面向机器特性,使其与传统面向人的时空产品有明显不同,相应的描述地图主、客体及其与产品之间关系的传输模型也面临巨大变革。已有的传输模型重构了上述关系,包括新增用户个性信息及其传输,但也存在信息传递工具仍采用面向人而非机器的地图语言等不足。为此,结合自动驾驶中地图信息的传输特点,构建面向机器认知的高精地图信息传输模型,通过对已有的传输模型进行扩展:GIS语言代替地图语言,将用户个性信息整合到高精地图的用户图层中,将行动指导扩展为行动实践。研究结果表明,构建的全机器认知的高精地图信息传输模型实现了地图信息认知的主体由人到机器的扩展,适应了高精地图在感知、定位、规划、控制等传输过程中全人工智能的特性。所提出的模型一方面有助于准确把握高精地图的本质及内容结构,提升认知效果;另一方面,对驾驶服务具有重要的指导作用,包括内容选取、表达方法、系统功能框架设计等,提高传输效率。

关键词：高精地图地图信息传输模型自动驾驶地图空间认知

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高精地图的知识图谱表达

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 651-661页

作者：齐如煜尹章才顾江岩陈毅然应申武汉理工大学资源与环境工程学院湖北武汉430070 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079

高精地图是自动驾驶的“传感器”,为自动驾驶提供必要的先验数据以及相应的超视距感知、校验定位、动态规划和决策控制。然而,高精地图数据供给与自动驾驶知识需求仍存在鸿沟,包括数据量大导致查询困难、数据关联弱导致语义理解和智能... 详细信息

高精地图是自动驾驶的“传感器”,为自动驾驶提供必要的先验数据以及相应的超视距感知、校验定位、动态规划和决策控制。然而,高精地图数据供给与自动驾驶知识需求仍存在鸿沟,包括数据量大导致查询困难、数据关联弱导致语义理解和智能决策困难。知识图谱是将知识以图的结构表达出来,以描述实体及其关系,涉及实体抽取和关系抽取。为此,在高精地图数据基础上,引入知识图谱,提出高精地图知识图谱的构建方法,以架起地图数据供给与驾驶知识需求之间的桥梁,支撑高精地图数据到自动驾驶知识的转化。构建的知识图谱实例,一方面将高精地图海量数据采用图进行了二次表达,建立了类似于索引的结构;另一方面显式表达了面向自动驾驶需求的语义关系。实验结果表明,知识图谱能为高精地图的语义查询、知识推理和局部决策规划提供基础。所提出的方法能实现高精地图先验数据的语义结构化,推进高精地图由数据到信息到知识的跨越,为自动驾驶的落地贡献先验知识。

关键词：高精地图知识图谱语义化自动驾驶

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动驾驶汽车个性化轨迹规划建模方法研究

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2024年第2期48卷 248-254页

作者：乔鹏翔李浩然褚端峰彭峰武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉430081

文中提出一种基于轨迹规划与跟踪相结合的自动驾驶汽车控制算法.采用人工势场法(APF)对交通环境和驾驶风格进行建模,将模型集成到模型预测控制(MPC)的设计中,进行优化轨迹和控制输出,并将驾驶员驾驶风格、习惯等因素加入到控制器中.通... 详细信息

文中提出一种基于轨迹规划与跟踪相结合的自动驾驶汽车控制算法.采用人工势场法(APF)对交通环境和驾驶风格进行建模,将模型集成到模型预测控制(MPC)的设计中,进行优化轨迹和控制输出,并将驾驶员驾驶风格、习惯等因素加入到控制器中.通过两种典型情景模拟实验,分别测试两种驾驶风格的自动驾驶.结果表明:考虑驾驶风格的自动驾驶跟车和换道的轨迹规划和跟踪系统能够更好地反映不同驾驶风格下的跟车和换道的车辆行驶情况,提高了自动驾驶过程中的舒适性、安全性.

关键词：自动驾驶人工势场法驾驶风格模型预测控制

维普期刊数据库博看期刊

基于深度强化学习的机器人多动作协同抓取策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1789-1797页

作者：贺辉腾周勇胡楷雄李卫东武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 上海理工大学机械工程学院上海200093

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深... 详细信息

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深度Q网络算法分别拟合抓取和推动策略,并通过奖励函数的合理设计,学习抓取和推动的相互配合,旨在用推动动作改变物体的分布,为抓取提供有利条件。在此基础上,针对抓取动作空间的复杂性导致算法抓取成功率不高的问题,提出了一种基于法线掩码的动作空间优化策略,通过基于估计法线的先验知识对抓取和推动动作的探索空间进行限制,从而提升了算法的性能。最后,利用UR5机器人在真实世界中进行协同抓取策略实验,验证了所提出协同抓取策略的有效性。

关键词：深度强化学习机器人抓取三维点云多动作协同

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

格构增强复合材料均匀轧辊的制备及性能研究

复合材料科学与工程 2024年

作者：张斯纬胡业发王钧武汉理工大学机电工程学院武汉理工大学材料科学与工程学院

随着染色效率的提高，传统笨重的金属轧辊逐渐被轻质高强的复合材料轧辊替代。轧染工艺使用的轧水轧车要求其轧辊具有线压力稳定，弯曲刚度高的特点。本文采用格构增强复合材料代替传统金属材料，选用圆截面型材和方截面型材制造了格构... 详细信息

随着染色效率的提高，传统笨重的金属轧辊逐渐被轻质高强的复合材料轧辊替代。轧染工艺使用的轧水轧车要求其轧辊具有线压力稳定，弯曲刚度高的特点。本文采用格构增强复合材料代替传统金属材料，选用圆截面型材和方截面型材制造了格构结构，通过环向卷制工艺制备了蒙皮层，最终制得了轻质高刚的复合材料均匀轧辊，通过Ansys模拟仿真，分析了格构形式和蒙皮厚度对复合材轧辊线压力的变化，通过低载三点弯曲和环向压缩表征了格构形式和蒙皮厚度对复合材料轧辊的弯曲刚度和侧压抗压刚度的影响。结果表明：蒙皮厚度相同时圆截面格构对轧辊的线压力提升较大，同时圆截面格构增强轧辊的弯曲刚度和侧压刚度均高于方截面格构增强轧辊。随着蒙皮厚度的增加，格构增强轧辊的比刚度增加，但增幅逐渐变缓。蒙皮厚度小于4mm时，圆截面格构对比刚度的增强效果高于方截面的增强效果。

关键词：复合材料均匀轧辊格构增强弯曲刚度侧压刚度

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

高速公路隧道反光条间距对跟驰行为的影响

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2024年第1期48卷 31-36页

作者：徐文广杜志刚梅家林陈雪峰贝润钊武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 武汉理工大学襄阳示范区襄阳441138 同济大学土木工程学院上海200092

文中根据跟驰过程隧道反光条的刺激次数计算出相应的反光条间距,选取32名驾驶员作为被试,通过UC/Win-Road开展模拟驾驶实验,记录隧道反光条间距为0、280、140、100、70、50 m方案下的行车数据,采用第一次减速车距、跟车车距和车道偏移... 详细信息

文中根据跟驰过程隧道反光条的刺激次数计算出相应的反光条间距,选取32名驾驶员作为被试,通过UC/Win-Road开展模拟驾驶实验,记录隧道反光条间距为0、280、140、100、70、50 m方案下的行车数据,采用第一次减速车距、跟车车距和车道偏移等指标验证方案的有效性.结果表明:相较于改善前,不同间距下隧道反光条都会增大第一次减速车距和跟车车距,减少车道偏移量,提升隧道行车安全性.但是当隧道反光条间距过大、刺激次数少时,改善效果较差,当隧道反光条间距过小、刺激次数多时,会引起负面影响,导致车距和偏移改善效果不显著,其中隧道反光条间距为140 m、刺激2次时最为合理,车距和偏移改善效果较好.

关键词：高速公路隧道模拟驾驶跟驰行为隧道反光条间距刺激次数

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

铣削加工机器人旋量建模及几何求逆优化

现代制造工程 2024年第4期 66-72页

作者：赵佳伟李卫东周勇胡吉全武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 上海理工大学机械工程学院上海200093 武汉理工大学绍兴高等研究院绍兴312399

为了提高机器人在铣削加工应用中的性能,将旋量理论应用于铣削加工机器人的建模中。针对仿真过程中逆解计算太慢的问题,提出了一种改进几何法对求逆过程进行优化。该方法以库卡KR60铣削加工机器人为例,考虑铣削加工位置相对固定,忽略了... 详细信息

为了提高机器人在铣削加工应用中的性能,将旋量理论应用于铣削加工机器人的建模中。针对仿真过程中逆解计算太慢的问题,提出了一种改进几何法对求逆过程进行优化。该方法以库卡KR60铣削加工机器人为例,考虑铣削加工位置相对固定,忽略了机器人前三个关节引起的逆解变化,从而简化了逆解的求取。仿真结果表明,经过改进后的几何法相对MATLAB软件自带求逆方法能够极大提高运算效率,减少仿真时间。

关键词：铣削加工机器人旋量理论运动学逆解几何法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

我国海洋港口新能源技术应用发展探析

中国工程科学 2024年第4期26卷 234-244页

作者：伍婧涂敏严新平杨家其易秋宇武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 水路交通控制全国重点实验室武汉430063 武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063

推进我国海洋港口新能源技术应用是落实“双碳”战略目标、实现海洋港口可持续发展的重要途径。本文总结了我国海洋港口用能的现状及趋势,从经济性、需求度、成熟度3个维度出发,剖析了涉及海上风电、光伏发电、氢能、潮汐能、生物质能... 详细信息

推进我国海洋港口新能源技术应用是落实“双碳”战略目标、实现海洋港口可持续发展的重要途径。本文总结了我国海洋港口用能的现状及趋势,从经济性、需求度、成熟度3个维度出发,剖析了涉及海上风电、光伏发电、氢能、潮汐能、生物质能的海洋港口新能源技术应用的基本属性;进一步从技术性、经济性、技术政策性3个方面讨论了我国海洋港口中各类新能源技术应用的制约因素。研究发现,我国新能源技术发展水平与应用需求不匹配、集中性技术发展平台缺乏、盈利模式不健全、现有标准与政策不完善等因素,共同制约了各类新能源技术在海洋港口中的应用。为此建议,建立关键核心技术协同攻关体系、合力突破技术难题以降低应用成本,发布港口多能融合网络指导意见、建立多能互补综合能源供给体系,优化港口新能源技术应用激励机制、提升港口应用新能源积极性,健全港口可再生能源应用的标准和规范、构建新型储能配套机制。

关键词：海洋港口港口用能新能源属性分析多能融合

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进FISTA的高分辨率声源定位方法

声学技术 2024年第3期43卷 440-450页

作者：邓如朝杨祥国李昌伟张梦如陈宁芳杨萍李昕武汉理工大学船海与能源动力工程学院湖北武汉430063 武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063

为提高快速迭代收缩阈值算法(Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm,FISTA)在反卷积波束形成中的空间分辨率以及计算速度,采用基于快速傅里叶变换的声学模型,引入过松弛方法和“贪婪”重启策略,提出两种改进的快速迭代收缩... 详细信息

为提高快速迭代收缩阈值算法(Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm,FISTA)在反卷积波束形成中的空间分辨率以及计算速度,采用基于快速傅里叶变换的声学模型,引入过松弛方法和“贪婪”重启策略,提出两种改进的快速迭代收缩阈值算法,即基于快速傅里叶变换的过松弛单调快速迭代收缩阈值算法(Over-relaxed Monotone Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm based on Fast Fourier Transform,FFT-OMFISTA)和基于快速傅里叶变换的“贪婪”快速迭代收缩阈值算法("Greedy"Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm based on Fast Fourier Transform,FFT-GFISTA),并应用于反卷积波束形成的求解过程中。设计了单声源和双声源的仿真与实验,验证了所提算法的有效性与优越性。结果表明,两种所提算法都具有良好的性能,都能在声源定位中实现更高的空间分辨率以及更快的计算速度。

关键词：声源定位反卷积波束形成快速迭代收缩阈值算法(FISTA) 麦克风阵列