自动驾驶汽车个性化轨迹规划建模方法研究

作     者：乔鹏翔 李浩然 褚端峰 彭峰 QIAO Pengxiang;LI Haoran;CHU DuanFeng;PENG Feng

作者机构：武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉430081 

出 版 物：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 (Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）)

年 卷 期：2024年第48卷第2期

页      面：248-254页

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2021YFB2501104) 

主　　题：自动驾驶 人工势场法 驾驶风格 模型预测控制 

摘      要：文中提出一种基于轨迹规划与跟踪相结合的自动驾驶汽车控制算法.采用人工势场法(APF)对交通环境和驾驶风格进行建模,将模型集成到模型预测控制(MPC)的设计中,进行优化轨迹和控制输出,并将驾驶员驾驶风格、习惯等因素加入到控制器中.通过两种典型情景模拟实验,分别测试两种驾驶风格的自动驾驶.结果表明:考虑驾驶风格的自动驾驶跟车和换道的轨迹规划和跟踪系统能够更好地反映不同驾驶风格下的跟车和换道的车辆行驶情况,提高了自动驾驶过程中的舒适性、安全性.