铣削加工机器人旋量建模及几何求逆优化
Rotation modeling and geometric inverse optimization of milling robot作者机构：武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 上海理工大学机械工程学院上海200093 武汉理工大学绍兴高等研究院绍兴312399
出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)
年 卷 期：2024年第4期
页 面：66-72页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：为了提高机器人在铣削加工应用中的性能,将旋量理论应用于铣削加工机器人的建模中。针对仿真过程中逆解计算太慢的问题,提出了一种改进几何法对求逆过程进行优化。该方法以库卡KR60铣削加工机器人为例,考虑铣削加工位置相对固定,忽略了机器人前三个关节引起的逆解变化,从而简化了逆解的求取。仿真结果表明,经过改进后的几何法相对MATLAB软件自带求逆方法能够极大提高运算效率,减少仿真时间。
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