检索结果-南通市图书馆

基于PB递归神经网络的陪护机器人多模式交互控制方法

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高技术通讯 2011年第8期21卷 861-866页

作者：徐敏陶永魏洪兴厦门理工学院电子与电气工程系厦门361024 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

本文提出了一种基于PB递归神经网络（RNNPB）算法的陪护机器人多模式交互控制方法。首先，提出了一种包含多模式交互、交互识别与交互决策等智能体组成的陪护机器人多模式交互框架，然后，将基于PB的学习算法应用于陪护机器人的交互过... 详细信息

本文提出了一种基于PB递归神经网络（RNNPB）算法的陪护机器人多模式交互控制方法。首先，提出了一种包含多模式交互、交互识别与交互决策等智能体组成的陪护机器人多模式交互框架，然后，将基于PB的学习算法应用于陪护机器人的交互过程，形成了一种基于RNNPB模型的陪护机器人多模式交互控制方法，通过交互状态识别及决策判断结果进行交互输出，实现了陪护机器人交互过程中复杂任务的规划和交互的学习适应。实验验证了该交互控制方法的有效性。

关键词：陪护机器人 PB递归神经网络(RNNPB) 多模式交互

基于变幅油缸油压的汽车起重机防倾翻检测方法

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机械工程学报 2012年第3期48卷 159-164页

作者：王伟魏洪兴甄彧中国农业大学工学院北京100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 中联重工科技发展有限公司研究院长沙410011

倾翻是汽车起重机最为严重的安全事故之一,为防止汽车起重机倾翻事故的发生,建立合理有效的防倾翻安全检测方法具有重要意义。针对传统力矩限制器未考虑随汽车起重机工作方位(转台回转角度)变化汽车起重机本身抗倾翻力矩能力不同的问题... 详细信息

倾翻是汽车起重机最为严重的安全事故之一,为防止汽车起重机倾翻事故的发生,建立合理有效的防倾翻安全检测方法具有重要意义。针对传统力矩限制器未考虑随汽车起重机工作方位(转台回转角度)变化汽车起重机本身抗倾翻力矩能力不同的问题,通过力矩分析分别建立起变幅油缸最大允许油压Fmax与相应的起重臂长度L、变幅角度β、转台回转角度α的关系模型Fmax=fmax(α,β,L),并建立起汽车起重机最大允许吊重Gmax和L、β、α的关系模型Gmax=gmax(α,β,L);基于Fmax=fmax(α,β,L)和Gmax=gmax(α,β,L)两模型分别给出相应的防倾翻安全检测方法;针对起重机几种不同典型工况,以Gmax模型为例进行仿真分析,通过安装相应传感器并以所建防倾翻理论模型为基础构建防倾翻监控器,试验验证结果表明,最大允许吊重理论值与试验检测值基本一致,两者间决定系数R2=0.93。

关键词：汽车起重机防倾翻最大允许油压最大允许起重量模型

群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

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高技术通讯 2010年第11期20卷 1178-1183页

作者：徐敏魏洪兴蔡颖鹏厦门理工学院电子与电气工程系厦门361024 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种... 详细信息

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。

关键词：自组装群体机器人自主对接分布式控制基于行为的控制

一种基于简化模型的永磁同步电机转动惯量辨识和误差补偿

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电工技术学报 2013年第2期28卷 126-131页

作者：徐东王田苗魏洪兴北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学机械工程及自动化学院

转动惯量是永磁同步电机速度控制模型的重要参数,其辨识值是否准确影响控制器参数设定,从而影响了速度控制的动态性能。针对这一问题,提出了一种改进的转动惯量模型参考辨识算法,算法以简化的永磁同步电机运动方程为模型,分析了负载转... 详细信息

转动惯量是永磁同步电机速度控制模型的重要参数,其辨识值是否准确影响控制器参数设定,从而影响了速度控制的动态性能。针对这一问题,提出了一种改进的转动惯量模型参考辨识算法,算法以简化的永磁同步电机运动方程为模型,分析了负载转矩和摩擦系数的偏差对辨识结果的影响,针对性地提出了对于电机加减速的不同阶段、以反馈速度和加速度作为判断依据的补偿方法。算法实现简单,其收敛性和快速性得到仿真和实验结果的验证,是永磁同步电机伺服系统转动惯量辨识的一种有效方法,具有较好的工程应用价值。

关键词：永磁同步电机转动惯量辨识补偿

水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理

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机器人 2002年第2期24卷 107-111页

作者：梁建宏王田苗魏洪兴北京航空航天大学机器人研究所北京100083

仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 ,它为研制高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路 .本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 ,提出了一种新的鱼类推进机理——波动推进 ,分析了波动推进过程中的运动阻力 .通过... 详细信息

仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 ,它为研制高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路 .本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 ,提出了一种新的鱼类推进机理——波动推进 ,分析了波动推进过程中的运动阻力 .通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制。

关键词：仿生机器鱼脊椎曲线波动推进观测实验水下机器人鱼类推进机理

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资源受限嵌入式机电控制系统功耗感知调度

北京航空航天大学学报 2011年第1期37卷 58-62页

作者：李锋王田苗魏洪兴北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对嵌入式机电控制系统的能耗受限问题,提出了一种基于功耗感知和反馈调度的能耗管理方法.研究了嵌入式机电控制系统的静态功耗调度模型,提出了一种基于控制代价和系统能耗的联合优化指标,并给出了其优化解.针对在动态调度模型下运算... 详细信息

针对嵌入式机电控制系统的能耗受限问题,提出了一种基于功耗感知和反馈调度的能耗管理方法.研究了嵌入式机电控制系统的静态功耗调度模型,提出了一种基于控制代价和系统能耗的联合优化指标,并给出了其优化解.针对在动态调度模型下运算开销大,难以在线实现的问题,采用智能计算方法逼近优化结果.对比了4种智能计算方法的逼近精度和调度开销,采用小波神经网络逼近优化结果.仿真的结果表明:该方法在保证了控制性能的同时,降低了调度开销和系统能耗.

关键词：能耗管理嵌入式系统小波神经网络调度优化