群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究
The research on distributed control of self-assembly in swarm robots作者机构：厦门理工学院电子与电气工程系厦门361024 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191
出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)
年 卷 期：2010年第20卷第11期
页 面：1178-1183页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：自组装 群体机器人 自主对接 分布式控制 基于行为的控制
摘 要：基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。
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