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仿壁虎机器人脚掌的黏附性能研究及模拟微重力下黏脱附轨迹设计

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科学通报 2017年第19期62卷 2149-2156页

作者：汪中原陆晓波刘琦宋逸戴振东南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所南京210016 南京航空航天大学机电学院南京210016 南京航空航天大学航天学院南京210016

失重环境下固体间的稳定接触是空间站舱内外航天员作业、在轨维修、空间碎片捕获等任务面临的共性问题,基于范德华力机制的刚毛黏附材料为解决上述问题提供了可能.本文介绍使用仿生高分子黏附结构研制仿壁虎机器人脚掌所面临的问题.用... 详细信息

失重环境下固体间的稳定接触是空间站舱内外航天员作业、在轨维修、空间碎片捕获等任务面临的共性问题,基于范德华力机制的刚毛黏附材料为解决上述问题提供了可能.本文介绍使用仿生高分子黏附结构研制仿壁虎机器人脚掌所面临的问题.用仿壁虎腿机构构成的黏附性能试验台,研究了黏附脚掌的刚度、尺寸和黏附轨迹与黏附力、实际接触面积间的关系,确定了脚掌黏附过程的稳定边界.用重力补偿法模拟整体失重环境,设计了脚掌黏脱附轨迹并实现了仿壁虎机器人在整体失重情况下的稳定黏附运动,为在轨微重力环境下仿壁虎机器人的黏附运动提供了基础数据.

关键词：仿壁虎机器人黏脱附轨迹微重力

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学术论文的源起与变迁

高等教育研究 2015年第9期36卷 79-83页

作者：李雪飞南京航空航天大学高等教育研究所江苏南京210016

学术论文作为当代大学学者身份的象征,经历了一个较长时间的演变过程。它最早始于人文主义者的信札,而后在私人学社和学会的推进下得到进一步发展,并在习明纳研讨班中发展成为对学生进行训练的一项重要内容。17世纪的学位答辩要求学生... 详细信息

学术论文作为当代大学学者身份的象征,经历了一个较长时间的演变过程。它最早始于人文主义者的信札,而后在私人学社和学会的推进下得到进一步发展,并在习明纳研讨班中发展成为对学生进行训练的一项重要内容。17世纪的学位答辩要求学生从口试转变成为撰写对导师的文本进行辩护的论文,哲学博士学位的出现及其对学位论文写作提出的明确要求,使撰写学位论文逐渐成为获得大学博士学位的基本要求。

关键词：学术论文私人学社习明纳学术卡里斯玛博士学位

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崇尚学术:中国大学文化建设内在之魂

高等教育研究 2011年第1期32卷 14-18页

作者：吕立志南京航空航天大学高等教育研究所江苏南京210016

文化是大学区别于其他社会组织的根本特征,崇尚学术是大学文化精神之所在;没有学术性就没有大学文化的根基和血脉,缺失大学文化,学术难以生存和发展。中国大学发展最大之痛是文化衰微,其表现形式是庸俗化、功利化和工具化,它根源于大学... 详细信息

文化是大学区别于其他社会组织的根本特征,崇尚学术是大学文化精神之所在;没有学术性就没有大学文化的根基和血脉,缺失大学文化,学术难以生存和发展。中国大学发展最大之痛是文化衰微,其表现形式是庸俗化、功利化和工具化,它根源于大学的学术性悬挂和遮蔽。铸就时代的大学文化传统,关键是营造以学术为核心的大学文化,增强大学的"学府韵味"。

关键词：崇尚学术大学文化文化衰微文化传承文化创新

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基于自主学习的网络教学策略设计

中国电化教育 2005年第10期 42-45页

作者：樊泽恒南京航空航天大学高等教育研究所江苏南京210016

自主学习是网络教学过程中最核心的学习模式,而基于自主学习的教学策略设计是网络教学设计的重要组成部分。本文构建了网络教学策略设计的模型,分析了模型中要素间关系及运作机理,提出了基于自主学习的网络教学策略设计的思路和方法。

关键词：自主学习网络教学策略设计

全面深化改革阶段的大学教育思想——第十五届全国大学教育思想研讨会综述

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高等教育研究 2014年第12期35卷 107-109页

作者：李雪飞孔垂谦樊泽恒南京航空航天大学高等教育研究所江苏南京210016

在全面深化改革之际,我国高等教育领域也掀起了新一轮改革的热潮。正是在这样的背景下,2014年11月14-16日,由华中科技大学、湖南大学、南京航空航天大学共同举办的第十五届全国大学教育思想研讨会在南京航空航天大学成功召开。来自全国4... 详细信息

在全面深化改革之际,我国高等教育领域也掀起了新一轮改革的热潮。正是在这样的背景下,2014年11月14-16日,由华中科技大学、湖南大学、南京航空航天大学共同举办的第十五届全国大学教育思想研讨会在南京航空航天大学成功召开。来自全国47所高校的120多名高等教育学者参加了大会。会议针对当前我国高等教育深化综合改革阶段亟待解决的深层次矛盾和问题。

关键词：大学教育思想全面深化改革改革阶段航空航天人才培养国外大学生治理能力杰出校友内部教学办学自主权

超声电机驱动多关节机器人的类PID小波神经网络控制

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机械工程学报 2009年第3期45卷 215-221页

作者：孙志峻黄卫清南京航空航天大学机电学院南京210016 南京航空航天大学精密驱动研究所南京210016

针对超声电机驱动多关节机器人的运行特性,提出一种新颖的速度—位置双闭环PID控制模式,有效地抑制了超声电机响应极快所导致的速度变化剧烈的现象,从而提高了机器人的运动平稳性。为了进一步提高超声电机驱动多关节机器人的控制性能,... 详细信息

针对超声电机驱动多关节机器人的运行特性,提出一种新颖的速度—位置双闭环PID控制模式,有效地抑制了超声电机响应极快所导致的速度变化剧烈的现象,从而提高了机器人的运动平稳性。为了进一步提高超声电机驱动多关节机器人的控制性能,使其能根据超声电机的变化特性对PID控制参数进行实时调节,提出类PID小波神经网络控制器。通过对传统离散型增量式PID表达式各项的合理划分,将速度—位置双闭环PID控制、实践经验、当前的轨迹误差及其变化情况都融入进了类PID小波神经网络控制器中。该控制器参数的在线学习机制采用了δ自适应律并结合了BP算法和梯度下降法,算法简单,计算量大大减少。试验结果证明,所设计的类PID小波神经网络控制器不仅明显优于PID和PID神经网络控制器,而且具有很好的抗干扰能力。

关键词：超声电机 PID 小波神经网络关节机器人

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有效开展网络化学习的“五自”原则

江苏高教 2004年第3期 94-96页

作者：樊泽恒南京航空航天大学高等教育研究所江苏南京210016

网络化学习是网络信息技术与教育整合的必然趋势 ,个性化自主学习是网络化学习的核心特征 ;要有效开展网络化学习应遵循自识别、自选择、自建构、自调控和自评价等“五自”原则。

关键词：网络化学习 “五自”原则

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论大学教师的教学力

安徽师范大学学报（社会科学版） 2015年第1期43卷 114-118页

作者：樊泽恒南京航空航天大学高等教育研究所南京210016

大学教师教学力是一个涉及到教师的性格、意志、生活经验、社会关系、价值观、态度与信仰等要素的综合而复杂的概念,是教师在改造教学活动和实施教学过程中一切关系和各要素相互作用的总和。教学力是由教学动力、教师影响力、教学能力... 详细信息

大学教师教学力是一个涉及到教师的性格、意志、生活经验、社会关系、价值观、态度与信仰等要素的综合而复杂的概念,是教师在改造教学活动和实施教学过程中一切关系和各要素相互作用的总和。教学力是由教学动力、教师影响力、教学能力、学术研究能力和教学创新能力构成,具有方向性、协同性、个体性、专业性和层次性等特点,教学力各要素之间不是孤立存在的,而是互相联系、相互促进、相互制约、并动态协同发展。

关键词：大学教师教学力构成要素特征

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在大学生素质评价中突出创造力及其相关因素

江苏高教 2000年第5期 88-90,115页

作者：许丽玉南京航空航天大学高等教育研究所助理研究员。南京210016

一、当前大学生素质评价存在的问题1.在专业素质与人文素质的关系上 ,过分强调纠偏补缺 ,把素质评价简单地作专业素质与人文素质的机械相加 ,并且仍然以考试成绩作为主标准来评价素质。针对过强的功利主义和过弱的人文底蕴 ,当前素质教... 详细信息

一、当前大学生素质评价存在的问题1.在专业素质与人文素质的关系上 ,过分强调纠偏补缺 ,把素质评价简单地作专业素质与人文素质的机械相加 ,并且仍然以考试成绩作为主标准来评价素质。针对过强的功利主义和过弱的人文底蕴 ,当前素质教育比较强调加强人文素质教育 ,这对于当前纠偏补缺 ,提高当代大学生的整体素质有着重要的意义。但是由于对素质理解上存在片面性 ,在实际的素质教育和素质评价上 ,往往只把专业和人文课程的考试成绩作为素质评价的标准。为了获得较高的学分 ,大多数学生尽可能多地选修课程 ,这本无可厚非 ,但把学分等同于素质 ,导致学生在选修课程时不是根据自己的理想、目标、个性、兴趣来构建和优化自己合理的知识结构 ,只是为获得较高的总学分而选修。选修课学时少 ,内容少 ,要求低 ,容易拿分。一个人的时间和精力是有限的 ,在某一方面上深入钻研 ,必须付出不同一般的时间和精力 ,甚至往往会影响总学分的获取。爱因斯坦执着于自己物理学的兴趣而常常对一些课缺课 ,而爱因斯坦的人文素质之高是世界公认并推崇的。在今天以学分为评优、评奖、评三好的主要标准下是很难真正突破应试教育的弊端 ,提高学生专业素质和人文素质的。2 .在专业素...

关键词：学生高校素质评价素质教育专业素质智力人文素质应试教育创造力知识结构