检索结果-南通市图书馆

基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法试验研究

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机械工程学报 2006年第2期42卷 226-232页

作者：何玉庆韩建达中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016

基于角位置测量的角加速度实时估计问题是机电系统控制中一个非常重要的问题,在分析现有的线性回归平滑牛顿法和卡尔曼滤波法的基础上,提出了一种新的基于卡尔曼滤波和牛顿预测相结合的角加速度估计方法。该方法旨在利用牛顿预测进一步... 详细信息

基于角位置测量的角加速度实时估计问题是机电系统控制中一个非常重要的问题,在分析现有的线性回归平滑牛顿法和卡尔曼滤波法的基础上,提出了一种新的基于卡尔曼滤波和牛顿预测相结合的角加速度估计方法。该方法旨在利用牛顿预测进一步增强卡尔曼滤波的预测能力,减小由于滤波造成的相位滞后,提高估计加速度与实测加速度的一致性。为了验证新方法的有效性,以直接驱动机器人作为试验对象,采用将估计加速度的频率特性与实测加速度相比较的方法,分别对上述三种估计算法进行了试验比较研究,从而为利用估计加速度(取代测量加速度)实现加速度反馈控制提供了试验依据。

关键词：角加速度估计卡尔曼滤波牛顿预测

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一种新的移动机器人全局路径规划算法

机器人 2006年第6期28卷 593-597页

作者：化建宁赵忆文王越超中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性.仿真结果证明了... 详细信息

提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实时性.仿真结果证明了算法的有效性.

关键词：地图移动机器人全局路径规划

基于Internet的遥操作机器人足球系统设计

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机器人 2006年第3期28卷 255-258,263页

作者：郑伟王越超中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结... 详细信息

针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连接和数据传输的方法.实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有效性.通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据传输相对于应用TCP协议的优越性.

关键词： Internet 遥操作机器人足球体系结构 UDP

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基于集成的机器人生产线数字化制造环境

计算机工程 2003年第13期29卷 39-40,78页

作者：黄雪梅赵明扬东北大学机械学院中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015

提出建立集系统总体规划设计、设备工作过程仿真分析、生产线性能评价于一体的机器人生产线数字化设计验证系统,构建了系统基本框架及分析各部分的仿真实现特征。研究了系统集成的关键技术问题、各功能模块的特点及系统实现的技术问题。

关键词：数字化制造机器人生产线集成仿真

一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法

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机器人 2006年第4期28卷 379-384页

作者：孙翠莲王洪光王鲁单赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室

介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.

关键词：超高压输电线路巡检机器人越障辨识定位

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双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用

中国机械工程 2020年第16期31卷 1991-1997页

作者：江勇张伟刘晓源金博丕中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室沈阳110016

典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立... 详细信息

典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型,并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理;最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真,并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明:建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性;工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm,满足工程应用性能指标要求。

关键词：双电机消隙机械臂精度

基于Internet的机器人控制中网络时延测试及分析

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机器人 2001年第4期23卷 316-321页

作者：王庆鹏谈大龙陈宁中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015

本文针对基于 Internet的机器人控制 ,首先分析了 Internet网络时间延迟的主要组成及其基本特性 ,然后介绍了网络时延测试实验的结果及其结论 ,最后研究了网络时延预估算法及其有效性.

关键词：遥操作机器人控制 Internet 网络时延测试

基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

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机器人 2002年第4期24卷 289-292页

作者：谈大龙宋亦旭韩建达沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室沈阳110016

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的... 详细信息

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .

关键词：车体加速度反馈轮式移动机器人轨迹跟踪控制机器人加速度传感器

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对Allen的时间理论的某些改进

信息与控制 1995年第3期24卷 148-156页

作者：齐继光王正方郑时雨肖湘东中科院沈阳自动化研究所中科院机器人学开放研究实验室

Ａｌｌｅｎ的时间理论因直观、易懂而倍受推崇，但它存在不能处理连续变化事件等缺欠。本文提出更为一般的时间理论框架，以扩展Ａｌｌｅｎ的理论，本框架的特点为：（ｌ）将Ａｌｌｅｎ的理论纳入其中；（２）可由时间点构造时区，并可... 详细信息

Ａｌｌｅｎ的时间理论因直观、易懂而倍受推崇，但它存在不能处理连续变化事件等缺欠。本文提出更为一般的时间理论框架，以扩展Ａｌｌｅｎ的理论，本框架的特点为：（ｌ）将Ａｌｌｅｎ的理论纳入其中；（２）可由时间点构造时区，并可处理时区和时间点；（３）以时间元素集的２Ｄ图形表示为基础的约束传播算法，既高效又可视化。

关键词：时间点时序推理时间理论人工智能