基于人工协调场的多移动机器人实时协调避碰规划
Artificial coordinating field based real-time coordinating collision-avoidance planning for multiple mobile robots作者机构：中科院沈阳自动化所机器人学实验室
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2004年第21卷第5期
页 面：757-764页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然基金项目(60131160741 60334010)
摘 要：为克服传统人工势场在动态未知环境下机器人避碰规划中存在的缺陷,提出人工协调场法(ACF).将场函数与机器人的风险状态相结合,给出并讨论了人工协调场的基本设计.基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与环境间的实时协调避碰,提出了一个多移动机器人无死锁实时避碰规划算法.理论分析和仿真试验证明所提方法的有效性.
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