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骨科机器人辅助下F钉技术与倒三角平行钉治疗不稳定型股骨颈骨折的疗效比较

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中国骨伤 2024年第2期37卷 129-134页

作者：赵兴龙申建军冯康虎陈志伟司元龙张璇王冠德海祥甘肃中医药大学甘肃兰州730000 甘肃省中医院甘肃兰州730050

目的:比较天玑机器人辅助下F钉技术与倒三角平行钉内固定治疗不稳定型股骨颈骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2019年12月至2021年4月运用天玑手术机器人经皮置入空心螺钉内固定治疗不稳定型股骨颈骨折72例,其中37例采用F钉内固定,男16例... 详细信息

目的:比较天玑机器人辅助下F钉技术与倒三角平行钉内固定治疗不稳定型股骨颈骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2019年12月至2021年4月运用天玑手术机器人经皮置入空心螺钉内固定治疗不稳定型股骨颈骨折72例,其中37例采用F钉内固定,男16例,女21例;年龄47~64(53.87±5.28)岁;依据Pauwels损伤分型,Ⅰ型1例,Ⅱ型19例,Ⅲ型17例;合并内科疾病8例;摔伤17例,车祸伤8例,高处坠落伤12例;受伤至手术时间29~49(35.00±7.34)h。另35例采用倒三角平行钉内固定,男13例,女22例;年龄46~63(52.36±5.05)岁;依据Pauwels损伤分型,Ⅰ型2例,Ⅱ型21例,Ⅲ型12例;合并内科疾病6例;摔伤15例,车祸伤9例,高处坠落伤11例;受伤至手术时间30~45(33.00±6.83)h。观察比较两组术中出血量、手术时间、术中透视次数、随访时间、骨折愈合时间及术后并发症,分别于术后6、12个月采用Harris评分对髋关节功能进行评价。结果:两组患者均定期随访,时间12~16个月。两组手术时间、术中出血量,术中透视次数比较,差异无统计学意义(P>0.05);F钉内固定组在骨折愈合时间、Harris评分方面均优于倒三角平行钉内固定组(P机器人导航定位系统经皮空心螺钉F钉技术治疗不稳定性股骨颈骨折患者是安全有效的治疗方式,能够显著减缩短骨折愈合时间、减低术后并发症的发生率并明显改善髋关节的功能,提高患者生活质量。

关键词：股骨颈骨折生物力学骨科机器人 F钉技术

骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统治疗股骨颈骨折

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中国骨伤 2024年第2期37卷 114-119页

作者：王曦竹陈依民韩巍费晗张雪李凌王军强首都医科大学附属北京积水潭医院智能骨科北京100035

目的:比较骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统(femoral neck system,FNS)和传统徒手操作FNS治疗股骨颈骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2021年6月至2022年6月北京积水潭医院智能骨科连续收治的62例0.05)。试验组手术时间短于对照组[42.... 详细信息

目的:比较骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统(femoral neck system,FNS)和传统徒手操作FNS治疗股骨颈骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2021年6月至2022年6月北京积水潭医院智能骨科连续收治的62例骨科机器人辅助手术分为两组:试验组30例,年龄34~56岁,采用骨科机器人辅助导航,闭合或有限切开复位后行FNS内固定;对照组32例,年龄33~54岁,采用传统徒手操作,闭合或有限切开复位后行FNS内固定。分析比较两组住院时间、手术时间、术中出血量、术中透视次数。术后6个月采用髋关节Harris评分评估两组髋关节功能恢复情况。结果:62例股骨颈骨折均顺利完成手术。试验组和对照组术中出血量比较,差异无统计学意义(P>0.05)。试验组手术时间短于对照组[42.1(28.5,50.7)min vs.53.4(36.9,62.5)min,Z=-2.338,P=0.019];试验组术中X线透视次数少于对照组[8.0(6.0,11.0)次vs.15.0(13.0,17.0)次,Z=-5.960,P0.05)。结论:与徒手操作FNS相比,骨科机器人辅助FNS治疗股骨颈骨折可缩短手术时间,减少术中透视次数,在髋关节功能恢复上两者治疗效果相当。

关键词：骨科机器人股骨颈骨折股骨颈动力交叉钉系统手术治疗围术期护理

骨科机器人联合Starr骨盆复位架治疗Tile C型骨盆环骨折

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中国骨伤 2024年第5期37卷 445-450页

作者：姜刚强焦福德应霁翀虞天明刘建磊庄云强宁波市第六医院创伤骨科浙江宁波315040

目的:探讨骨科机器人联合Starr骨盆复位架治疗Tile C型骨盆环骨折的临床疗效。方法:2019年10月至2021年5月采用机器人联合Starr骨盆复位架治疗14例Tile C型骨盆环骨折患者,男9例,女5例;年龄33~69岁。14例患者均为新鲜闭合骨折且不合并... 详细信息

目的:探讨骨科机器人联合Starr骨盆复位架治疗Tile C型骨盆环骨折的临床疗效。方法:2019年10月至2021年5月采用机器人联合Starr骨盆复位架治疗14例Tile C型骨盆环骨折患者,男9例,女5例;年龄33~69岁。14例患者均为新鲜闭合骨折且不合并股骨、胫腓骨骨折等损伤。入院后4~7 d完成手术,术中在可透视碳素床,通过Starr骨盆复位架牵引复位骨盆环,联合骨科机器人治疗C型骨盆环骨折。观察手术时间、出血量、单枚螺钉置入透视次数、骨折复位质量、患肢功能及并发症等。采用Matta评分标准进行放射学复位评价,末次随访采用Majeed骨盆功能评分系统进行临床疗效评价。结果:14例患者均顺利完成手术,手术时间84~141 min,手术出血量20~50 ml,单枚螺钉置入透视次数4~9次。14例患者均获得随访,随访时间12~24个月。术后所有骨折获得骨性愈合,愈合时间3~7个月,未发现内固定断裂、螺钉松动、感染、神经损伤等并发症。依据Matta影像学复位评估标准:优9例,良4例,可1例。末次随访采用Majeed骨盆功能评分系统:优10例,良4例。结论:机器人联合Starr骨盆复位架治疗C型骨盆环新鲜骨折操作简单、缩短了手术和麻醉时间、并发症少,降低了手术风险,实现了骨盆骨折的微创治疗。但对于陈旧性骨折,因骨折复位困难,该技术并不适用。对于螺钉进钉点区域粉碎的骨折,通道螺钉置入困难,建议采用其他方式固定。对于伴有骨盆外伤史或骨盆发育异常者,术前需仔细评估有无经皮螺钉通道,避免损伤神经、血管。

关键词：骨科机器人 Starr骨盆复位架骨盆骨折螺钉内固定

骨科机器人辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折

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中国骨伤 2024年第2期37卷 119-123页

作者：蒋守海张传开贾方腾陈强徐猛杨沛霖张玉帅徐州仁慈医院关节外科江苏徐州221004

目的:探讨机器人导航定位系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折的临床初步疗效。方法:回顾分析2019年7月至2020年1月36例闭合性股骨颈骨折患者,根据是否采用机器人系统辅助股骨颈骨折内固定手术分为两组。采用机器人系统导航... 详细信息

目的:探讨机器人导航定位系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折的临床初步疗效。方法:回顾分析2019年7月至2020年1月36例闭合性股骨颈骨折患者,根据是否采用机器人系统辅助股骨颈骨折内固定手术分为两组。采用机器人系统导航下闭合复位内固定治疗股骨颈骨折16例(导航组),男7例,女9例,年龄25~72(53.61±5.45)岁;骨折Garden分型,Ⅰ型3例,Ⅱ型3例,Ⅲ型8例,Ⅳ型2例。非导航组(对照组):采用闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折20例,男8例,女12例,年龄46~70(55.23±4.64)岁;GardenⅠ型2例,Ⅱ型4例,Ⅲ型11例,Ⅳ型3例。对两组患者手术时间、透视次数、导针钻孔次数、螺钉调整次数、术中出血量等指标进行评价。结果:两组术后均获随访,时间12~18(15.6±2.8)个月。两组骨折均愈合,无骨折延迟愈合及骨不连发生。两组愈合时间比较,差异无统计学意义(P=0.782)。末次随访时两组Harris评分比较,差异无统计学意义(P=0.813>0.05)。两组间手术时间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组透视次数、导针钻孔次数、螺钉调整次数、术中出血量比较,差异均有统计学意义(P机器人导航系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折操作微创化,螺钉置入精准化,而且减少医患术中X线照射损害。

关键词：骨科机器人外科手术计算机辅助股骨颈骨折内固定

骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统治疗新鲜股骨颈骨折的近期疗效

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中国修复重建外科杂志 2022年第8期36卷 946-950页

作者：荆玉龙张树栋韩紫音孙涛烟台市烟台山医院创伤骨科山东烟台264003

目的通过与传统徒手操作比较,探讨骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统(femoral neck system,FNS)治疗新鲜股骨颈骨折的近期疗效及优势。方法回顾分析2020年4月—2021年9月74例应用FNS治疗的新鲜股骨颈骨折患者临床资料。其中,天玑骨... 详细信息

目的通过与传统徒手操作比较,探讨骨科机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统(femoral neck system,FNS)治疗新鲜股骨颈骨折的近期疗效及优势。方法回顾分析2020年4月—2021年9月74例应用FNS治疗的新鲜股骨颈骨折患者临床资料。其中,天玑骨科机器人辅助手术(试验组)31例,传统徒手操作(对照组)43例。两组患者性别、年龄、致伤原因、受伤至手术时间、骨折侧别及分型等一般资料比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。记录并比较骨折固定时间(术中骨折复位后至切口缝合结束)、有创固定时间(内固定切口切开至切口缝合结束)、主导针置入次数、切口长度、术中出血量、骨折愈合情况以及髋关节功能Harris评分。结果所有患者均顺利完成手术,无神经血管损伤及切口并发症发生。试验组有创固定时间、术中出血量、主导针置入次数以及切口长度均优于对照组(P0.05)。术后两组患者均获随访,随访时间4~16个月,平均7个月。试验组1例骨折不愈合,其余患者骨折均愈合;试验组及对照组骨折愈合时间分别为(17.6±1.9)、(18.2±1.9)周,组间比较差异无统计学意义(t=0.957,P=0.345)。末次随访时,试验组Harris评分为(82.4±5.8)分,高于对照组(79.0±7.7)分,但差异无统计学意义(t=–1.483,P=0.147)。结论骨科机器人辅助FNS治疗新鲜股骨颈骨折近期疗效与传统徒手操作相似,但在手术时间、术中出血量以及主导针置入次数方面具有优势,使手术更微创快捷,更适用于年龄较大的患者。

关键词：骨科机器人股骨颈骨折新鲜骨折股骨颈动力交叉钉系统早期疗效

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骨科机器人辅助经皮撬拨治疗跟骨骨折

中国微创外科杂志 2022年第4期22卷 313-317页

作者：张军胡延春白云亭李虎付生龙济南市第五人民医院骨科济南250022

目的探讨骨科机器人辅助经皮撬拨复位螺钉内固定治疗跟骨骨折的疗效。方法选取2019年5月~2021年5月32例(35足)跟骨关节内骨折,SandersⅡ型22足,Ⅲ型13足。骨科机器人辅助设计规划螺钉方向和进针点,经皮撬拨复位后行螺钉内固定。结果随访... 详细信息

目的探讨骨科机器人辅助经皮撬拨复位螺钉内固定治疗跟骨骨折的疗效。方法选取2019年5月~2021年5月32例(35足)跟骨关节内骨折,SandersⅡ型22足,Ⅲ型13足。骨科机器人辅助设计规划螺钉方向和进针点,经皮撬拨复位后行螺钉内固定。结果随访13~25(18.4±2.9)月。均达到骨性愈合,美国足踝矫形外科协会(American Orthopaedic Foot and Ankle Society,AOFAS)踝-后足评分优良率94.3%(33/35)。无切口感染、皮肤坏死、皮下积液、深静脉血栓等并发症。结论骨科机器人辅助行经皮撬拨复位螺钉内固定治疗跟骨骨折,精准,安全,高效。

关键词：骨科机器人撬拨复位跟骨骨折

骨科机器人辅助吻合血管腓骨移植治疗股骨头缺血坏死的围手术期护理

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中国临床研究 2023年第9期36卷 1430-1433页

作者：曹建华刘路刘莹王青玉陈玮胡永梅首都医科大学附属北京积水潭医院手外科北京100035

目的总结骨科机器人辅助吻合血管腓骨移植治疗股骨头缺血坏死(ANFH)患者的护理经验。方法2016年9月至2020年11月北京积水潭医院手外科采用骨科机器人辅助吻合血管腓骨移植的方法治疗ANFH患者17例(21髋),术后给予扩血管、抗凝、抗感染治... 详细信息

目的总结骨科机器人辅助吻合血管腓骨移植治疗股骨头缺血坏死(ANFH)患者的护理经验。方法2016年9月至2020年11月北京积水潭医院手外科采用骨科机器人辅助吻合血管腓骨移植的方法治疗ANFH患者17例(21髋),术后给予扩血管、抗凝、抗感染治疗及相关护理,并进行功能康复指导。结果21髋手术顺利。所有患者均无供区神经损伤、术后下肢静脉血栓形成等并发症。术后3个月内免负重,3~6个月之间拄拐部分负重。10例患者(12髋)术后随访1年以上,平均15个月(12~24个月)。9例患者髋关节功能恢复顺利,有1例患者为双侧ANFH,右侧恢复顺利,左侧髋关节活动受限,疼痛,后经关节镜探查,关节内无感染和腓骨头穿出等问题,处理髋臼侧骨赘后,症状缓解。结论对机器人辅助吻合血管腓骨移植治疗ANFH,护理应重点关注供区是否有神经损伤,术后护理需要以移植的腓骨成活为目的,术后功能锻炼也是重要部分。

关键词：股骨头缺血性坏死骨科机器人腓骨移植血管吻合神经损伤烤灯压疮深静脉血栓

骨科机器人联合3D打印在脊柱肿瘤手术中的应用研究

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骨科机器人联合3D打印在脊柱肿瘤手术中的应用研究

作者：刘从迪电子科技大学

学位级别：硕士

目的：近年来，骨转移性肿瘤发生率逐渐上升，骨转移性肿瘤多发生在脊柱及颅骨等红骨髓较集中的部位。脊柱是除肝、肺外第3大最常见转移性肿瘤发生部位。患者对外科手术治疗需求越来越高。本文旨在对比研究骨科手术机器人联合3D打印技... 详细信息

目的：近年来，骨转移性肿瘤发生率逐渐上升，骨转移性肿瘤多发生在脊柱及颅骨等红骨髓较集中的部位。脊柱是除肝、肺外第3大最常见转移性肿瘤发生部位。患者对外科手术治疗需求越来越高。本文旨在对比研究骨科手术机器人联合3D打印技术辅助脊柱肿瘤手术与传统脊柱肿瘤手术，发现机器人联合3D打印技术在脊柱手术中应用的优势和不足。　　方法：在课题时间期限内（2021年1月至2022年12月），完成骨科手术机器人联合3D打印辅助脊柱肿瘤手术14例及传统脊柱肿瘤手术31例，对比两种手术术后情况及预后差异。主要对两组患者手术时间，出血量，椎弓根螺钉置入位置准确性，住院时间，术前术后视觉模拟评分（visual analogue scale, VAS）、术前术后Oswestry功能障碍指数（ODI）功能评分，术后并发症发生率，进行数据对比分析。　　结果：总共45例患者全部顺利完成手术，均未出现严重并发症，两种手术方式手术时间、早期并发症发生率、椎弓根螺钉置入位置准确性的差异无统计学意义（p＞0.05）。机器人联合3D打印组住院时间短于传统手术组（p＜0.05）。机器人联合3D打印组术中出血量显著少于传统手术组（p＜0.05）。两组组患者术后随访ODI评分及VAS评分均明显改善（p＜0.05）。在两组患者在不同随访时间的ODI评分及VAS评分差异无统计学意义（p＞0.05）。　　结论：骨科手术机器人联合3D打印技术辅助脊柱肿瘤手术可以有效减少术中出血和患者住院时间。本研究纳入病例相对较少，且骨科手术机器人联合3D打印技术在脊柱外科的临床应用尚处于起步阶段，还有待进一步研究探索。

关键词：脊柱肿瘤手术治疗骨科机器人三维打印

骨科机器人辅助Endo-TLIF和MIS-TLIF治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的疗效比较

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骨科机器人辅助Endo-TLIF和MIS-TLIF治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不...

作者：张同同甘肃中医药大学

学位级别：硕士

目的:比较骨科机器人分别辅助全脊柱内镜下经椎间孔腰椎椎间融合术(full endoscopic transforaminal lumbar interbody fusion,Endo-TLIF)与Quadrant通道下微创经椎间孔腰椎椎间融合术(minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)两种术式治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的临床疗效,并明确骨科机器人辅助脊柱微创技术的优势。方法:回顾性分析2019年12月至2021年9月之间在甘肃省人民医院脊柱外科诊断为腰椎间盘突出症伴腰椎不稳,并均接受手术治疗的43例患者的临床资料,其中采用骨科机器人辅助Endo-TLIF作为内镜组,共20例,男12例,女8例,年龄(61.85±10.85)岁,病程(10.55±2.38)月,术前腰痛VAS评分(6.65±0.49),下肢痛VAS评分(6.60±0.60),ODI指数(36.70±1.13),椎间隙高度(6.15±0.88)mm,腰椎前凸角(47.70±1.43)°,硬膜囊横截面积(83.05±11.01)mm;采用骨科机器人辅助MIS-TLIF作为通道组,共23例,男14例,女9例,年龄(58.65±8.57)岁,病程(10.22±3.34)月,术前腰痛VAS评分(6.87±0.69),下肢痛VAS评分(6.69±0.47),ODI指数(36.48±0.42),椎间隙高度(6.26±0.86)mm,腰椎前凸角(48.21±1.35)°,硬膜囊横截面积(82.17±9.03)mm。记录手术相关指标包括总的手术时间、术中透视次数、术中失血量、术后镇痛药物用量、术后引流量、术后卧床时间、总住院时间和并发症情况。手术疗效评价值指标包括腰痛、下肢疼痛视觉模拟评分(visual analog scale,VAS),Oswestry功能障碍指数(oswestry disability index,ODI),在术后1周、3月、末次随访时对手术效果进行评价,末次随访时采用腰椎功能Mac Nab标准评定优良率。实验室及影像学评价指标包括术后第1天复查的生化指标血清肌酸激酶(CK)的含量,运用Gertzbein-Robbins标准计算螺钉置入准确率,术前、术后1月、3月及末次随访时根据影像学资料测量椎间隙高度、硬膜囊横截面积(dural sac cross-sectional area,DSCA)、腰椎前凸角,采用Brantigan-Steffee标准评估椎间融合情况。结果:结果1,内镜组中手术时间181～217(194.20±12.57)min,术中失血量80～110(95.00±9.27)ml,术中透视次数3～5(3.90±0.78)次,术后镇痛药物100～120(117.25±19.31)mg,术后卧床时间20～24(21.85±1.53)h,总住院天数5～6(5.40±0.50)d,引流量80～98(89.60±5.49)ml,CK术后第1天360～389(375.75±9.47)U/L,置钉准确率为96.3%,Mac Nab疗效标准评定优良率为95.0%,术后随访6～14(9.90±0.55)月。腰痛VAS评分、下肢痛VAS评分及ODI评分,术后1周、术后3月、末次随访与术前相比降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。椎间隙高度、腰椎前凸角及DSCA术后1月、术后3月、末次随访,与术前比均改善,差异具有统计学意义(P<0.05)。1例术后2天,症状加重,考虑反应性脊髓水肿,给予激素及脱水治疗后,症状缓解。结果2:通道组中手术时间160～200(178.39±12.14)min,术中失血量100～150(118.60±13.20)ml,术中透视次数3～6(4.09±0.79)次,术后镇痛药物100～200(140.00±47.57)mg,术后卧床时间24～32(28.57±2.86)h,总住院天数6～8(6.49±0.67)d,引流量95～100(97.48±1.62)ml,CK术后第1天360～410(387.22±15.57)U/L,置钉准确率95.7%,Mac Nab疗效标准评定优良率为91.3%,术后随访6～13(9.43±0.45)个月。腰痛VAS评分、下肢痛VAS及ODI评分术后1周、术后3月、末次随访与术前相比降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。椎间隙高度、腰椎前凸角及DSCA术后1月、术后3月、末次随访,与术前相比均改善,差异具有统计学意义(P<0.05)。1例因切口脂肪液化,伤口愈合不良,加强换药后好转;1例因患有2型糖尿病,术后手术切口愈合不良,积极控制血糖,加强换药后好转。结果3(结果1与结果2对比分析):内镜组中手术时间大于通道组,内镜组中术中失血量、术后镇痛药物使用量、术后卧床时间及总住院时间均小于通道组(P<0.05)。内

关键词：骨科机器人脊柱微创腰椎间盘突出症腰椎融合