检索结果-南通市图书馆

计算机工程 2005年第12期31卷 211-213页

作者：张雷曲道奎中国科学院沈阳自动化研究所新松机器人公司沈阳110016

RH6-B机器人控制器是基于CAN总线的控制器,具有CAN总线的接口。实现了多机器人监控系统,并开发了相应的协议和通信系统。该文主要介绍了它的系统结构、总线协议和相应的软件,并对性能进行了分析。

关键词：机器人控制器控制器局域网通信协议

Implementation of 3D graphical simulation for vacuum robot based on OpenGL

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微计算机信息 2007年第35期23卷 240-242,239页

作者： PAN MENG qu daokui XU FANG WANG JINTAO Shenyang Institute of Automation in Chinese Academy ofScience Shenyang SIASUN robot-automation CO. LTD110168

Vacuum robot is an essential device in advanced semiconductor manufacturing. This paper introduces the kinematic modeling of a kind of parallel vacuum robot and the implementation of 3D graphical simulation based on OpenGL and STL files in Visual C++ program interface, which also lays the foundation of real-time online monitoring of the robot.

关键词：机器人 STL Visual C++ 6.0 OpenGL 图式仿真半导体运动学模型

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DEVELOP SERIES PRODUCTS OF ROBOTS TO PROMOTE THE TECHNOLOGICAL ADVANCEMENT OF THE MANUFACTURING INDUSTRY

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Bulletin of the Chinese Academy of Sciences 2000年第1期14卷 35-38页

作者： Wang Tianran and qu daokui(Shenyang Institute of Automation, Shenyang 110015)

As a typical representative and main technicalmeans of advanced manufacturing technology,robotic technology plays an important role in raisingan enterpse’s engineering level, improving its prod-uct quality and productivity, and realizing civilizedproduction. Currently, there are nearly one millionrobots of various kinds, which are employed widelyin different fields of manufacturing industry. Robot-ics is now one of the high technologies, which arecompetitively developed by the developed coun-

关键词： SIA AGV DEVELOP SERIES PRODUCTS OF ROBOTS TO PROMOTE THE TECHNOLOGICAL ADVANCEMENT OF THE MANUFACTURING INDUSTRY

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基于小波变换的机器人腕力传感器滤波算法

仪器仪表学报 2006年第6期27卷 556-559页

作者：郭彤颖曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化所

在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上,提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法,讨论了小波滤波算法,研究了机器人腕力传感器信号滤波方案,并针对抛光机器人作业实验数据进行滤波。仿真实验表明方法有效。

关键词：机器人腕力传感器小波变换信号滤波阈值处理

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中国机器人产业发展现状与展望

中国科学院院刊 2015年第3期30卷 342-346页

作者：曲道奎沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168

文章分析了国内外机器人产业发展现状,介绍了新松机器人产业布局,并对机器人与工业4.0、互联网+融合产生的影响进行了展望。

关键词：机器人智能制造工业4.0

基于IGES的卷曲类工件结构光测量路径规划研究

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仪器仪表学报 2007年第7期28卷 1217-1222页

作者：王金涛曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化研究所

本文通过对卷曲类工件IGES文件的分析,本文提出了一种新的基于IGES文件的测量路径规划策略。根据张量积曲面的性质,提出了一种曲面组合算法,运用了张量积曲面的性质,将曲面操作转化为多次曲线操作,将IGES文件中存储的多片曲面片组合为... 详细信息

本文通过对卷曲类工件IGES文件的分析,本文提出了一种新的基于IGES文件的测量路径规划策略。根据张量积曲面的性质,提出了一种曲面组合算法,运用了张量积曲面的性质,将曲面操作转化为多次曲线操作,将IGES文件中存储的多片曲面片组合为一整片曲面,从而为自由曲面测量路径的提取提供了数学模型。运用二次逼近原理,提出了一种B样条曲线上的等距采样算法。通过在实际系统进行实验,上述策略及算法得到了验证,并在自主开发的智能测量建模加工一体化装备中得到了应用。

关键词： IGES 曲面组合测量路径规划结构光测量

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基于线性不变矩和角度向量的立体匹配算法

高技术通讯 2009年第7期19卷 741-744页

作者：张令涛曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168 中国科学院研究生院北京100049

针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法。该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度... 详细信息

针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法。该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度直方图计算出左右图像的旋转角度,最后利用角度向量实现左右图像的对应像素点的匹配。线性不变矩有效地将计算复杂度由二维降低到一维,大大降低了计算量。角度向量的提出降低了特征点匹配的复杂度,而且计算简便,准确率高。实验表明,该算法对图像的缩放、旋转、平移均免疫,具有较高的识别精度和良好的抗干扰性,计算效率高于传统方法,有着较高的应用价值。

关键词：线性不变矩角度向量立体匹配角度直方图

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一种基于图割的改进立体匹配算法

机器人 2010年第1期32卷 104-108页

作者：张令涛曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 中国科学院研究生院北京100049

针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法... 详细信息

针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法大大缩减了网格图的容量,缩短匹配所用时间,并且能够选用更大的视差范围.实验证明,该算法能够得到比较理想的视差图,而且大大缩短立体匹配所用时间.

关键词：立体匹配图割简化网格图最小割/最大流

Monocular adaptive inverse depth filtering algorithm based on Gaussian model

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Monocular adaptive inverse depth filtering algorithm based o...

FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真

第32届中国控制与决策会议

作者： Chenglong Xu Chengdong Wu daokui qu Haibo Sun Jilai Song Xiaofeng Wang Faculty of Robot Science and Engineering Northeastern University Shenyang SIASUN Robot & Automation Co. LTD. State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of AutomationChinese Academy of Sciences

This paper presents an adaptive filtering algorithm for monocular depth *** is a geometric calculation method under the assumption that the inverse depth conforms to the Gaussian *** the inverse depth update,the average value of the historical stable points is introduced to smooth the output,and the depth uncertainty of the unit pixel offset is calculated to eliminate the estimation *** the similarity search along the epipolar line,the normalized cross-correlation and gradient are used as joint ***,the effectiveness of the algorithm is verified through experiments,and it can get a better trade-off between performance and time.

关键词： Monocular depth estimation Inverse depth filtering Gaussian model Normalized cross-correlation

来源： cnki会议评论

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中国机械工程 2014年第4期25卷 471-475,490页

作者：黄玉钏曲道奎徐方中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168

根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人... 详细信息

根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。

关键词：真空机械手运动学牛顿-欧拉法动力学仿真