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具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制

兵工学报 2022年第3期43卷 626-636页

作者：张文清邹佳运张小川韩梅邹司宸海军潜艇学院山东青岛266199 青岛海洋科学与技术国家试点实验室山东青岛266237

针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题。建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱... 详细信息

针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题。建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制,给出全向控制动力输出方程;设计自抗扰控制器,并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台。大量数值实验结果表明,所提设计控制器具有可靠性和有效性,可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行。

关键词：水下碟形滑翔机自抗扰控制稳定分析水下无人航行器

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单矢量水听器信号采集与处理系统设计

国外电子测量技术 2022年第2期41卷 71-77页

作者：吕勇马士全孙巍田德艳邹司宸青岛海洋科学与技术试点国家实验室青岛266237 海军潜艇学院青岛266199

为实现水下无人平台实时探测目标,设计实现了一种应用于水下无人平台上的单矢量水听器信号采集与处理系统,采用FPGA+DSP处理器架构对采集数据并行运算处理,利用合理的帧格式协议进行存储数据,保证了系统信号处理的时效性和数据存储的可... 详细信息

为实现水下无人平台实时探测目标,设计实现了一种应用于水下无人平台上的单矢量水听器信号采集与处理系统,采用FPGA+DSP处理器架构对采集数据并行运算处理,利用合理的帧格式协议进行存储数据,保证了系统信号处理的时效性和数据存储的可靠性。系统综合应用FPGA控制技术、DSP逻辑控制与实时处理技术,搭载单矢量水听器使水下无人平台具备目标探测能力,并开展了系统性能测试和南海某海域目标探测性能试验。试验结果表明,系统采集的水声信号谱级正常,经数据处理和计算分析目标探测性能良好。

关键词：水下无人平台目标探测 FPGA控制技术 DSP信号处理技术

NB-LDPC码在OFDM水声通信中的应用

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NB-LDPC码在OFDM水声通信中的应用

中国声学学会水声学分会2021～2022年学术会议

作者：贾书阳邹司宸田德艳张小川姜兆祯海军潜艇学院青岛海洋科学与技术试点国家实验室

LDPC码因其具有优越的纠错性能并接近香农限的特点,在诸多通信领域有研究应用,但在水声信道中的应用研究相对较少且滞后。针对具有多普勒频移和不同信噪比噪声等复杂特性的水声信道,文章结合正交频分复用(OFDM)技术搭建水声通信仿真系统... 详细信息

LDPC码因其具有优越的纠错性能并接近香农限的特点,在诸多通信领域有研究应用,但在水声信道中的应用研究相对较少且滞后。针对具有多普勒频移和不同信噪比噪声等复杂特性的水声信道,文章结合正交频分复用(OFDM)技术搭建水声通信仿真系统,研究NB-LDPC码在OFDM水声通信系统中的性能表现。仿真结果表明:在信噪比为2.5 dB时,码率为1/2的4、8元LDPC码在水声信道中的误码率接近10,码率为1/2的2元LDPC码在水声信道中的误码率可达10～10,明显优于Turbo码。即,随着q值的增加,NB-LDPC码的误码率性能改善越明显。

关键词： NB-LDPC 正交频分复用水声通信误码率

来源： cnki会议评论

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一种基于仿生通信算法的微型水声调制解调器

一种基于仿生通信算法的微型水声调制解调器

中国声学学会2017年全国声学学术会议

作者：赵云江刘凇佐乔钢邹司宸马天龙哈尔滨工程大学水声技术重点实验室哈尔滨工程大学水声工程学院

0引言随着国家海洋战略的实施与发展,水下通信技术得到了更多的关注,同时也面临着更多的挑战。经过几十年的发展,水下通信网络已具备一定规模,得到了较为广泛的应用。水声通信网络由大量的水下Modem节点组成,一般水下通信网络有以下几... 详细信息

0引言随着国家海洋战略的实施与发展,水下通信技术得到了更多的关注,同时也面临着更多的挑战。经过几十年的发展,水下通信网络已具备一定规模,得到了较为广泛的应用。水声通信网络由大量的水下Modem节点组成,一般水下通信网络有以下几种用途:(1)信息中继传递(由于水下通信信道的复杂性,为保证两终端通信质量,通过两终端间水下节点进行信息接力传递);(2)区域性要素监测(节点装置内部或外侧装有

关键词：水声调制解调器仿生通信算法水池实验误码率

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异构滑翔器水声通信技术研究现状和发展趋势

数字海洋与水下攻防 2023年第2期6卷 145-154页

作者：田德艳张小川邹司宸孙芹东张文清青岛海洋科技中心海军潜艇学院

水下滑翔器和波浪能滑翔器由于其低能耗、长航时、灵活机动的特点，被广泛应用于海洋观探测任务中。单一滑翔器无法满足海洋任务多样性、复杂性的需求，借助水声通信技术可将水下滑翔器和水面波浪能滑翔器的优势相结合，构成异构体滑翔... 详细信息

水下滑翔器和波浪能滑翔器由于其低能耗、长航时、灵活机动的特点，被广泛应用于海洋观探测任务中。单一滑翔器无法满足海洋任务多样性、复杂性的需求，借助水声通信技术可将水下滑翔器和水面波浪能滑翔器的优势相结合，构成异构体滑翔器编队体系结构，建立跨介质信息传输链路，扩展滑翔器的作用范围和监测能力。简要介绍了水声通信技术的研究现状、常用算法及其优劣，综述了异构体滑翔器水声通信技术研究与应用国内外现状，探讨了异构体滑翔器水声通信技术难点和未来研究趋势。对异构体滑翔器水声通信和组网的研究与应用具有重要价值。

关键词：水声通信异构体滑翔器人工智能仿生技术水下能源布放回收

L2正则化粒子滤波在水下无人平台纯方位角跟踪的应用

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舰船科学技术 2020年第12期42卷 111-116页

作者：田德艳张小川邹司宸马士全吕勇青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东青岛266237 海军潜艇学院山东青岛266199

针对水下无人平台搭载单矢量水听器目标跟踪鲁棒性差的问题,提出一种基于L2范数正则化粒子滤波的单站纯方位角度水下目标跟踪算法。该方法引入测量量与预测量误差的规则范数,得到粒子的似然函数,从而平衡测量值与预测值,提高目标跟踪鲁... 详细信息

针对水下无人平台搭载单矢量水听器目标跟踪鲁棒性差的问题,提出一种基于L2范数正则化粒子滤波的单站纯方位角度水下目标跟踪算法。该方法引入测量量与预测量误差的规则范数,得到粒子的似然函数,从而平衡测量值与预测值,提高目标跟踪鲁棒性。仿真结果表明,相较于粒子滤波(PF)算法,基于L2范数正则化(L2-RPF)优于基于L1范数正则化(L1-RPF),其目标方位跟踪精度更高,且经过多次Monte Carlo实验得到的L2-RPF目标方位跟踪平均误差和均方根误差均较小。利用水下滑翔机平台搭载单矢量水听器(水下声学滑翔机)在中国南海海域进行探测跟踪的试验数据,对算法性能进行了验证,采用L2-RPF处理得到的目标方位跟踪精度相较于其他算法较高,一定程度上修正了测量野值带来的跟踪误差。

关键词：范数正则化粒子滤波单矢量水听器纯方位角跟踪目标跟踪

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论海事破产中船舶优先权受偿顺序的研究

论海事破产中船舶优先权受偿顺序的研究

作者：邹宸上海外国语大学

学位级别：硕士

船舶优先权作为海商法一项特有的制度,在海事案件中,船舶优先权的实现存在的争议较少。但是在海事破产案件中,其实现具有一定的困难性。主要问题体现在海事债权人利益与其他债权人利益之间的受偿矛盾。究其原因,主要是海事债权的优先性... 详细信息

船舶优先权作为海商法一项特有的制度,在海事案件中,船舶优先权的实现存在的争议较少。但是在海事破产案件中,其实现具有一定的困难性。主要问题体现在海事债权人利益与其他债权人利益之间的受偿矛盾。究其原因,主要是海事债权的优先性与破产债权受偿的公平性的矛盾。因此本文主要研究我国海事破产中船舶优先权受偿顺序。本文将会对产生的冲突进行探讨,并参考借鉴其他国家司法实践,以此为我国破产法与海商法的协调提供一定的建议。第一章是对船舶优先权的发展和性质进行界定。其次是对海事破产的相关概念进行概述。再次是根据船舶优先权制度的特殊性导致海事破产中引发的具体矛盾,由此分析其背后形成的法理依据。最后是据此分析船舶优先权在海事破产中受偿顺序的思考。第二章是分析船舶优先权与海事破产中其他担保物权受偿研究。由于船舶优先权属于法定的担保物权,而破产别除权主要是约定担保物权。因此本章主要论述在我国现行破产法的规定下,结合学术观点和国内外司法实践来论述船舶优先权应当属于破产法意义上的别除权,但是在具体受偿中应当加以限制,否则会损害其他债权人利益。第三章是比较船舶优先权与破产费用和共益债务之间的受偿顺序。本章主要在现行法律框架内厘清破产费用和共益债务概念的基础上,进一步明确实现船舶优先权所发生的管理费用和拍卖费用应当属于破产费用和共益债务,并可以优先于其他债权受偿。此外,本章还通过分析学界不同的看法和司法实践,论述在海事破产案件中,可以由已设定船舶优先权的船舶这一财产受偿破产费用和共益债务,并且通过限制一定比例的限额,以保障破产管理人的积极性和其他债权人的利益。第四章是比较船舶优先权与无担保债权受偿顺序。本章一方面对海事破产案件中劳动债权进行分类和界定,并由此分析船舶优先权中船员工资债权与岸上劳动债权受偿的矛盾性。另一方面论述岸上人身伤害的赔偿请求权、岸上财产损害赔偿请求权与船舶优先权受偿产生的矛盾进行比较。最后得出应当优先按照破产法,以此保护劳动者在内的弱势群体的利益及交易制度的安全。第五章论述海事破产中船舶优先权受偿制度的应对之策。首先应当在立法中完善和补充船舶优先权、劳动债权、破产费用与共益债务的性质和分类。其次是在海事破产中船舶优先权的实现应当遵循公平公正原则、合理价值判断原则、尊重海事习惯原则三项原则。最后是根据前文的论述,对我国海事破产中船舶优先权受偿顺序提出相应的受偿建议,以此来弥补海商法与破产法之间的冲突和矛盾。

关键词：海事破产船舶优先权担保物权别除权受偿顺序

PNPLA6基因突变相关Boucher-Neuhauser综合征一例

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中华眼底病杂志 2021年第8期37卷 634-636页

作者：邹宸王敏复旦大学附属眼耳鼻喉科医院眼科 200031

患者女,17岁。因自幼视力不佳,夜间视物尤其模糊,走路困难于2020年6月到复旦大学附属眼耳鼻喉科医院眼科就诊。患者为足月儿,否认吸氧史。父母非近亲结婚,均无类似症状,母亲有高度近视史;无其他兄弟姐妹。否认眼部外伤史、手术史等。近... 详细信息

患者女,17岁。因自幼视力不佳,夜间视物尤其模糊,走路困难于2020年6月到复旦大学附属眼耳鼻喉科医院眼科就诊。患者为足月儿,否认吸氧史。父母非近亲结婚,均无类似症状,母亲有高度近视史;无其他兄弟姐妹。否认眼部外伤史、手术史等。近3年来曾多次就诊于全国各地医院,被诊断为“视网膜色素变性”,予以叶黄素营养支持治疗,未见明显好转眼部检查:双眼裸眼视力0.05,最佳矫正视力均为0.3双眼眼前节未见异常眼底检查,双眼可见视盘萎缩弧及高度近视豹纹状眼底改变,后极部视网膜颜色淡.

关键词：病例报告 Boucher-Neuhauser综合征 PNPLA6基因突变

基于作业成本法的SL公司煤炭生产成本管理研究

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基于作业成本法的SL公司煤炭生产成本管理研究

作者：司宸荣中国石油大学(北京)

学位级别：硕士

国内煤炭市场在能源消费结构优化和低价进口煤的双重影响下,供大于求,导致煤炭价格持续走低。煤炭企业基于自身产品特性,唯有降低生产成本是提升企业市场竞争力最有效的方法。故对煤炭企业而言,提升成本管理能力尤为重要。一方面随着煤... 详细信息

国内煤炭市场在能源消费结构优化和低价进口煤的双重影响下,供大于求,导致煤炭价格持续走低。煤炭企业基于自身产品特性,唯有降低生产成本是提升企业市场竞争力最有效的方法。故对煤炭企业而言,提升成本管理能力尤为重要。一方面随着煤炭企业机械化水平提高,间接成本占比增加,仍采用传统成本法出现了成本预算准确度低等一系列成本管理问题。另一方面考虑到煤炭企业自身生产成本结构特点,材料成本占比高但不构成产品本身,只起辅助生产之用且可重复使用,因此,明确成本动因,科学分配间接成本,采用作业成本法可以改进煤炭企业在传统成本法下的种种成本管理缺陷。本文以SL公司为例,基于作业成本法相关理论的学习思考煤炭企业生产成本管理的改进建议。首先介绍煤炭企业成本管理的研究背景并阐明采用作业成本法改进成本管理的研究意义等前提下,介绍了相关成本管理理论和作业成本法。其次说明了SL公司经营情况及其露天煤矿的煤炭开采流程和煤炭生产成本构成,分析得出企业生产成本管理现存问题及原因,并探讨SL公司执行作业成本法的必要性与可行性。最后为SL公司设计基于作业成本法的成本预算方法,对煤炭开采流程中某些生产环节提出成本管理改进建议,并提出SL公司采用作业成本法所需的保障措施。

关键词：作业成本法成本管理煤炭开采