具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制

作     者：张文清 邹佳运 张小川 韩梅 邹司宸 ZHANG Wenqing;ZOU Jiayun;ZHANG Xiaochuan;HAN Mei;ZOU Sichen

作者机构：海军潜艇学院山东青岛266199 青岛海洋科学与技术国家试点实验室山东青岛266237 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2022年第43卷第3期

页      面：626-636页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFC0311700) 国防科技创新特区项目(2019) 中国博士后科学基金特别资助项目(2020T130771)。 

主　　题：水下碟形滑翔机 自抗扰控制 稳定分析 水下无人航行器 

摘      要：针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题。建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制,给出全向控制动力输出方程;设计自抗扰控制器,并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台。大量数值实验结果表明,所提设计控制器具有可靠性和有效性,可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行。