检索结果-南通市图书馆

加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析

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控制与决策 2011年第6期26卷 821-825页

作者：薛方正郭亿李祖枢重庆大学自动化学院重庆400044 重庆理工大学计算机学院重庆400044

针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构... 详细信息

针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构,并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识.将辨识后的模型与实际系统进行比较,讨论了产生误差的原因.

关键词：体操机器人参数辨识遗传算法动力学模型

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集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发

机器人 2005年第5期27卷 431-435页

作者：薛方正徐心和冯挺重庆大学自动化学院重庆400044 东北大学人工智能与机器人研究所辽宁沈阳110004

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统.总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题.设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统.... 详细信息

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统.总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题.设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统.小车控制器构成“无脑”的执行器,运动控制器中集成了各种各样的动作函数,组织层则融合了不同的决策方案.长期的开发实践和实战成绩都表明,该系统具有良好的结构和优异的性能.

关键词：机器人足球决策分层递阶控制推理模型反应式策略

基于离散变量动作空间的多移动机器人对抗策略系统

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东北大学学报（自然科学版） 2004年第12期25卷 1138-1141页

作者：薛方正方帅徐心和东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

使用降低决策粒度和精度的方法来换取策略系统的智能,提出了离散变量动作空间的概念,简化了多移动机器人对抗决策问题·离散变量动作空间能够将复杂的决策问题分解为多个独立的子问题,且每个子问题都有相应的理论来解决·建立了基于这... 详细信息

使用降低决策粒度和精度的方法来换取策略系统的智能,提出了离散变量动作空间的概念,简化了多移动机器人对抗决策问题·离散变量动作空间能够将复杂的决策问题分解为多个独立的子问题,且每个子问题都有相应的理论来解决·建立了基于这种思想和方法的集控式足球机器人决策系统·该系统在2002年机器人足球世界杯比赛中获得了第3名·

关键词：策略系统足球机器人智能机器人多机器人对抗离散变量动作空间

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足球机器人系统仿真中的碰撞研究

机器人 2005年第1期27卷 78-81页

作者：薛方正冯挺徐心和东北大学人工智能与机器人研究所辽宁沈阳110004

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果 ,指出当前一些碰撞模型的不足 ,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响 .详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况 .最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法 .... 详细信息

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果 ,指出当前一些碰撞模型的不足 ,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响 .详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况 .最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法 .实践证明该算法是有效的 .

关键词：足球机器人碰撞仿真系统冲量模型

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一类三关节体操机器人的类等效建模

控制与决策 2012年第2期27卷 308-312页

作者：薛方正厚之成李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 重庆理工大学计算机学院重庆400044

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频... 详细信息

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.

关键词：体操机器人参数辨识类等效建模动力学模型

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双足机器人逆运动学的模糊自适应算法

机器人 2010年第4期32卷 534-539,546页

作者：敬成林李祖枢薛方正重庆大学智能自动化研究所重庆400044

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精... 详细信息

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从而得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.

关键词：双足机器人逆运动学自适应模糊控制雅可比矩阵调节参数

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基于改进脉冲控制方法的超混沌系统同步

物理学报 2012年第10期61卷 69-75页

作者：马铁东江伟波浮洁薛方正重庆大学自动化学院重庆400044 重庆大学光电工程学院光电技术及系统教育部重点实验室重庆400044

针对一类整数阶与分数阶超混沌系统的同步问题,分别提出了改进的脉冲同步方法.基于Lyapunov稳定性理论与脉冲微分方程理论,给出超混沌系统一组新的全局渐近同步判据.特别地,当脉冲间距与脉冲控制增益为常数时,可获得更为简单和实用的同... 详细信息

针对一类整数阶与分数阶超混沌系统的同步问题,分别提出了改进的脉冲同步方法.基于Lyapunov稳定性理论与脉冲微分方程理论,给出超混沌系统一组新的全局渐近同步判据.特别地,当脉冲间距与脉冲控制增益为常数时,可获得更为简单和实用的同步判据.与现有结果相比,所得充分条件更次保守且更为实用.通过对超混沌Chen系统同步的数值仿真研究,验证了所提方法的有效性和可行性.

关键词：超混沌系统同步脉冲控制分数阶混沌系统

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基层人行实施规范化管理的实践及效果

中国金融 1997年第9期 44-45页

作者：薛方正中国人民银行山西省运城分行

基层人行实施规范化管理的实践及效果中国人民银行山西省运城分行薛方正基层人行如何更好地依法履行中央银行的职责，这既是上级行和社会上关注的焦点，也是基层人行工作中的一大难点。我们通过两年多的探索和实践，深刻地认识到，基层... 详细信息

基层人行实施规范化管理的实践及效果中国人民银行山西省运城分行薛方正基层人行如何更好地依法履行中央银行的职责，这既是上级行和社会上关注的焦点，也是基层人行工作中的一大难点。我们通过两年多的探索和实践，深刻地认识到，基层人行职能发挥程度的大小，关键在于内...

关键词：人民银行基层银行规范化管理运城地区

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双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法

仪器仪表学报 2010年第12期31卷 2700-2705页

作者：敬成林薛方正张华李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 西南科技大学工程技术中心绵阳621010

在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容... 详细信息

在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。

关键词：双足机器人步行模式预测控制器质心运动关键参数