双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法

作     者：敬成林 薛方正 张华 李祖枢 Jing Chenglin;Xue Fangzheng;Zhang Hua;Li Zushu

作者机构：重庆大学智能自动化研究所重庆400044 西南科技大学工程技术中心绵阳621010 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2010年第31卷第12期

页      面：2700-2705页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(60905053) 教育部博士点基金(20070611018)资助项目 

主　　题：双足机器人 步行模式 预测控制器 质心运动 关键参数 

摘      要：在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。