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主题

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  • 3 篇 加工模式
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  • 2 篇 相关性
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  • 2 篇 陀螺仪传感器
  • 2 篇 预识别
  • 2 篇 预观控制
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机构

  • 3 篇 上海工程技术大学
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  • 1 篇 南京师范大学
  • 1 篇 苏州大学
  • 1 篇 华南理工大学
  • 1 篇 西南科技大学
  • 1 篇 哈尔滨工程大学
  • 1 篇 中国科学技术大学
  • 1 篇 清华大学

作者

  • 2 篇 许勇
  • 2 篇 赵丽娜
  • 2 篇 薛方正
  • 2 篇 敬成林
  • 2 篇 刘作军
  • 2 篇 刘国栋
  • 2 篇 苟斌
  • 2 篇 张世龙
  • 2 篇 李祖枢
  • 2 篇 杨鹏
  • 1 篇 杨新海
  • 1 篇 巴珊
  • 1 篇 龚岳
  • 1 篇 苗淑杰
  • 1 篇 陈小平
  • 1 篇 薛峰
  • 1 篇 韩亚丽
  • 1 篇 徐青
  • 1 篇 张华
  • 1 篇 王鑫

语言

  • 16 篇 中文
检索条件"主题词=步行模式"
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双足机器人稳定行走步行模式的研究
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东南大学学报（自然科学版） 2009年 第2期39卷 238-244页
作者： 韩亚丽 王兴松 罗翔 东南大学机械工程学院 南京211189
研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未... 详细信息
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基于相关性分析的下肢假肢步行模式预识别方法
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东南大学学报（自然科学版） 2013年 第A1期43卷 192-196页
作者： 苟斌 刘作军 赵丽娜 杨鹏 河北工业大学控制科学与工程学院 天津300130 智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心 天津300130
为了减小假肢执行器延迟以及判断程序延迟对动力型假肢协调控制带来的影响,采用步行模式预识别的方法,提前控制动力型下肢假肢的运动,以达到最佳的协调控制效果.利用假肢接受腔装配的陀螺仪传感器、加速度传感器以及安装在假肢足底的压... 详细信息
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双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法
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仪器仪表学报 2010年 第12期31卷 2700-2705页
作者： 敬成林 薛方正 张华 李祖枢 重庆大学智能自动化研究所 重庆400044 西南科技大学工程技术中心 绵阳621010
在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容... 详细信息
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一种提高双足机器人机动性的步行模式规划方法
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小型微型计算机系统 2012年 第9期33卷 1928-1933页
作者： 薛峰 陈小平 中国科学技术大学计算机科学与技术学院 合肥230027
为提高双足机器人的机动性以适应更宽更广的应用领域,提出一种在线规划方法.该方法根据最新的控制命令生成足迹,然后利用动力学方程的解析解在线同步规划质心(CoG)轨迹和零力矩点(ZMP)轨迹,并基于离散化算法解决机器人速度改变较大时局... 详细信息
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全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划
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清华大学学报（自然科学版） 1994年 第5期34卷 63-71页
作者： 汪劲松 张伯鹏 清华大学精密仪器与机械学系 北京
根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑... 详细信息
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双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
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计算机工程与应用 2011年 第11期47卷 211-214页
作者： 敬成林 李祖枢 薛方正 重庆大学智能自动化研究所 重庆400044
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地... 详细信息
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大学校园的步行模式研究
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城市规划 2002年 第10期26卷 55-56页
作者： 陶郅 龚岳 华南理工大学建筑设计研究院
1 大学校园步行模式的分类
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双足机器人变步长步行模式的在线生成方法
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江南大学学报（自然科学版） 2014年 第3期13卷 292-297页
作者： 张世龙 刘国栋 潘桂彬 江南大学物联网工程学院 江苏无锡214122
双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定。为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法。此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿。通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,... 详细信息
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双足机器人拟人步行模式研究
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黑龙江工程学院学报 2008年 第3期22卷 57-62页
作者： 苗淑杰 王立权 杨新海 黑龙江工程学院机电工程系 黑龙江哈尔滨150050 哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001
根据双足步行机器人具有拟人腿的特点,通过对人体步行样式的分析,采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳态步行模式,分别建立hip、knee和ankle关节在前向模型中的轨迹曲线方程。并通过建立、分析和简化其动... 详细信息
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基于相关性分析的下肢假肢步行模式预识别方法
基于相关性分析的下肢假肢步行模式预识别方法
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2013年中国智能自动化学术会议
作者： 苟斌 刘作军 赵丽娜 杨鹏 河北工业大学控制科学与工程学院 智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
为了减小假肢执行器延迟以及判断程序延迟对动力型假肢协调控制带来的影响,采用步行模式预识别的方法,提前控制动力型下肢假肢的运动,以达到最佳的协调控制效果.利用假肢接受腔装配的陀螺仪传感器、加速度传感器以及安装在假肢足底的压... 详细信息
来源： cnki会议 评论
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