双足机器人变步长步行模式的在线生成方法
Online Generation Method of the Variable Step Length for Biped Robot Walking Pattern作者机构：江南大学物联网工程学院江苏无锡214122
出 版 物：《江南大学学报（自然科学版）》 (Joural of Jiangnan University (Natural Science Edition) )
年 卷 期：2014年第13卷第3期
页 面：292-297页
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定。为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法。此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿。通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,在线修正双足机器人实际状态与目标状态的偏差,以保证其行走的稳定性。双足机器人AFU10的步行实验证明了该方法的有效性。
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