加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析
Dynamic model analysis for acceleration driven three-link acrobot作者机构：重庆大学自动化学院重庆400044 重庆理工大学计算机学院重庆400044
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2011年第26卷第6期
页 面：821-825页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金项目(60905053) 教育部博士点基金项目(20070611018)
摘 要：针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构,并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识.将辨识后的模型与实际系统进行比较,讨论了产生误差的原因.
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