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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制

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计算机应用与软件 2024年第2期41卷 73-79页

作者：沈尧高于双和黄进大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026

针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估... 详细信息

针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。

关键词：视觉移动机器人 leader-following编队缺乏位置信息相对位置反馈控制

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哈密顿量宇称-时间对称性的刻画

物理学报 2024年第4期73卷 27-36页

作者：张慧洁贺衎太原理工大学数学学院太原030024

宇称-时间(PT)对称性理论描述了具有实能级的非厄密特哈密顿量,在量子物理学和量子信息科学中起着重要作用,是量子力学中活跃且重要的主题.研究者们对如何描述哈密顿量的PT对称性的问题给予了高度关注.本文基于PT对称理论和哈密顿量归... 详细信息

宇称-时间(PT)对称性理论描述了具有实能级的非厄密特哈密顿量,在量子物理学和量子信息科学中起着重要作用,是量子力学中活跃且重要的主题.研究者们对如何描述哈密顿量的PT对称性的问题给予了高度关注.本文基于PT对称理论和哈密顿量归一化特征函数,提出了算子F的定义.然后,在找到算子CPT和算子F的对易子和反对易子的特性后,给出了刻画了无量纲情况下哈密顿量的PT对称性的第一种方法.进一步研究发现,该方法还可以量化哈密顿量在无量纲情况下的PT对称性.此外,提出了另一种基于哈密顿量特征值实部和虚部来描述哈密顿量PT对称性的方法,该方法仅用于判断哈密顿量是否具有PT对称性.

关键词：哈密顿量 PT对称性对易子归一化特征函数

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号角——《义勇军进行曲》的故事

连环画报 2024年第10期 4-17页

作者：沈尧伊(编绘) 不详

《义勇军进行曲》诞生在中华民族最危险的时候。它是一首战歌,承载了中华民族抗击侵略的悲壮历史;它是号角,激励了中国人民取得反法西斯战争的伟大胜利;它是火种,点燃了广大民众的爱国热情;它是旗帜,指引着“不愿做奴隶的人们,万众一心... 详细信息

《义勇军进行曲》诞生在中华民族最危险的时候。它是一首战歌,承载了中华民族抗击侵略的悲壮历史;它是号角,激励了中国人民取得反法西斯战争的伟大胜利;它是火种,点燃了广大民众的爱国热情;它是旗帜,指引着“不愿做奴隶的人们,万众一心,冒着敌人的炮火前进”。它唱出了中国人民对祖国的无比热爱,唱出了中华儿女的不屈意志,唱出了中华民族的如虹气势。

关键词：爱国热情反法西斯战争广大民众号角

应急环境下双重大规模行为主体知识融合方法及在方案排序中的应用

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控制与决策 2024年第5期39卷 1675-1686页

作者：徐选华周鋆洁中南大学商学院长沙410083

针对突发事件的复杂性、风险性、特殊性、行为主体知识结构的差异性以及有限性,将大群体智慧引入应急决策中,提出一种应用新的融合主体知识水平的方案选择方法.首先,在公众层面基于偏好序列向量和改进的知识测量公式确定公众的知识水平... 详细信息

针对突发事件的复杂性、风险性、特殊性、行为主体知识结构的差异性以及有限性,将大群体智慧引入应急决策中,提出一种应用新的融合主体知识水平的方案选择方法.首先,在公众层面基于偏好序列向量和改进的知识测量公式确定公众的知识水平,依据分歧矩阵和控制者进行公众聚类并对子群间的知识水平标准化,形成基于公众行为知识水平的方案排名矩阵;然后,在专家层面基于多粒度二元语义和灰色关联模型确定专家的知识水平和属性权重,通过聚合算子得到专家对方案的评估信息并形成专家对方案排名的支持矩阵;接着,引入参考公众共识阈值,形成融合上述双重主体的共识矩阵,并进行方案排序;最后,通过Covid-19案例和对比分析验证所提出方法的有效性和合理性.

关键词：应急环境大规模行为主体双重主体知识水平共识达成

新型ADETCS下工业信息物理系统综合安全控制

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北京航空航天大学学报 2024年第9期50卷 2704-2716页

作者：李炜程雪李亚洁兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 甘肃省工业过程先进控制重点实验室兰州730050 兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心兰州730050

针对一类虚假数据注入(FDI)攻击与故障共存的工业信息物理系统(ICPS),在新型自适应离散事件触发通信机制(ADETCS)下,研究了综合安全控制与通信的协同设计问题。引入ADETCS取代传统离散事件触发通信机制,构建安全与通信可自适应协同优化... 详细信息

针对一类虚假数据注入(FDI)攻击与故障共存的工业信息物理系统(ICPS),在新型自适应离散事件触发通信机制(ADETCS)下,研究了综合安全控制与通信的协同设计问题。引入ADETCS取代传统离散事件触发通信机制,构建安全与通信可自适应协同优化运行的ICPS架构;通过对ADETCS中阈值函数的优化设计,获得一种可随系统动态行为双向连续变化的新型ADETCS;在该机制下,基于主动容侵和容错的思想,通过构造Lyapunov泛函,借助新型Bessel-Legebdre不等式、锥补线性化(CCL)等少保守性技术,在统一的自适应变采样框架下,推证出鲁棒估计器与综合安全控制器的求解方法,使ICPS可同时防御FDI攻击与故障,并具有更优的自适应通信调节能力。仿真结果表明:新型ADETCS中阈值函数的巧妙设计及CCL的应用,相较现存通信机制和设计方法,可使ICPS的综合安全控制性能与资源节约获得更优的折中平衡。

关键词：新型自适应离散事件触发通信机制工业信息物理系统综合安全控制锥补线性化动态优化平衡

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RC框架结构基本自振周期个体间不确定性量化

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工程力学 2024年第5期41卷 87-95页

作者：项梦洁陈隽同济大学土木工程学院上海200092 土木工程防灾减灾全国重点实验室上海200092

钢筋混凝土(RC)框架结构是城市区域地震风险评估重要对象,其基本自振周期存在明显个体间变异性,如相同高度周期不同。通常采用的确定性结构高度-周期经验公式主要面向新结构设计,未能考虑既有RC建筑物周期的个体间变异性,影响区域地震... 详细信息

钢筋混凝土(RC)框架结构是城市区域地震风险评估重要对象,其基本自振周期存在明显个体间变异性,如相同高度周期不同。通常采用的确定性结构高度-周期经验公式主要面向新结构设计,未能考虑既有RC建筑物周期的个体间变异性,影响区域地震风险评估的准确性,因此需要合理量化。该研究通过大量文献检索,收集了不同地区的641栋RC框架结构实测长轴、短轴方向基本周期以及高度、结构形式等信息,开展了严格的数据库清洗,并采用物理准则-数据驱动相结合的方式,建立了高度相依基本周期随机函数模型描述个体间变异性。与经典统计回归基本周期随机模型相比,新模型可以更好地反映结构间基本周期的物理机制差异以及观测数据的联合概率特性,便于在区域地震风险评估中应用。

关键词： RC框架结构基本自振周期个体间变异性随机函数模型区域地震风险评估

可见光促进酰胺远程C(sp3)—H键的膦酰化反应

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有机化学 2024年第6期44卷 2057-2058页

作者：相盼洁於兵郑州大学化学学院郑州450001

有机膦化合物在生物化学、医学、生态学、农学以及材料科学等领域都有广泛的应用.有机磷酸酯,特别是烷基磷酸酯,具有稳定的C-P键,在生物化学研究中可以作为磷酸盐模拟物,在治疗疾病方面具有巨大潜力[1].因此,烷基磷酸酯的合成引起了人... 详细信息

有机膦化合物在生物化学、医学、生态学、农学以及材料科学等领域都有广泛的应用.有机磷酸酯,特别是烷基磷酸酯,具有稳定的C-P键,在生物化学研究中可以作为磷酸盐模拟物,在治疗疾病方面具有巨大潜力[1].因此,烷基磷酸酯的合成引起了人们的广泛关注,并取得了显著进展.其中,C(sp3)-H键的直接膦酰化反应因具有经济实惠和原子利用率高等优势成为制备磷酸酯的最有效合成策略[2].然而,现有C(sp3)-H膦酰化反应主要针对芳胺N邻位的活化C(sp3)-H[3].

关键词：有机磷酸酯酰化反应原子利用率亚磷酸酯烷基磷酸酯邻位生物化学研究亲核加成

Y_(2)O_(3)–MgO纳米复相中红外激光基质材料研究进展

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硅酸盐学报 2024年第3期52卷 1117-1127页

作者：穆浩洁李晓东东北大学材料科学与工程学院材料各向异性与织构教育部重点实验室沈阳110819

采用激光二极管直接泵浦中红外激光材料的激光器具有系统简单、转换效率高及激光光束质量好等优势,受到越来越广泛的关注。目前,常用的激光材料如玻璃、晶体、单相多晶透明陶瓷均存在不足。具有优异的光学、热学及力学性能的纳米复相陶... 详细信息

采用激光二极管直接泵浦中红外激光材料的激光器具有系统简单、转换效率高及激光光束质量好等优势,受到越来越广泛的关注。目前,常用的激光材料如玻璃、晶体、单相多晶透明陶瓷均存在不足。具有优异的光学、热学及力学性能的纳米复相陶瓷成为了中红外激光器的理想激光材料。本文介绍了Y_(2)O_(3)–MgO纳米复相陶瓷的性能,同时概述了其新型的制备方法、性能优化思路以及稀土离子掺杂中红外激光基质材料的研究现状,并对Y_(2)O_(3)–MgO纳米复相陶瓷作为中红外激光基质材料的发展前景做了展望与分析。

关键词：纳米复相陶瓷红外透明中红外激光基质材料

乡村振兴背景下驻村帮扶对乡村连接性社会资本的影响

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经济地理 2024年第8期44卷 191-200页

作者：涂颖洁中南大学公共管理学院中国湖南长沙410075

文章建立了驻村帮扶对乡村连接性社会资本的作用机理分析框架,并基于农村微观调研数据,在构建乡村连接性社会资本测量量表的基础上,运用结构方程模型,实证检验了驻村帮扶对乡村连接性社会资本的影响路径与成效。研究发现:①驻村帮扶在... 详细信息

文章建立了驻村帮扶对乡村连接性社会资本的作用机理分析框架,并基于农村微观调研数据,在构建乡村连接性社会资本测量量表的基础上,运用结构方程模型,实证检验了驻村帮扶对乡村连接性社会资本的影响路径与成效。研究发现:①驻村帮扶在提升乡村组织建设水平、经济与产业发展水平、乡村治理水平和公共服务水平等方面均发挥了积极的作用,同时也显著提高了村民参与度和村民收入满意度。②村民参与行为显著正向影响了乡村连接性社会资本在结构维度和认知维度的增量,但村民的收入满意度感知并未对任何维度的乡村连接性社会资本带来显著影响。③实证检验发现,驻村帮扶政策的实施对乡村连接性社会资本的形成只呈现间接影响作用,即主要通过影响村民的参与行为,来影响乡村连接性社会资本的生成。未来,在开展驻村帮扶过程中要注重从提升乡村社会的组织化程度、构建信任合作互惠的新型乡村社会、推动建立开放型的乡村网络结构等方面发力,为乡村连接性社会资本的培育和增长提供保障。

关键词：驻村帮扶连接性社会资本村民参与乡村振兴乡村治理公共服务结构方程模型