缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制

作     者：沈尧高 于双和 黄进 Shen Yaogao;Yu Shuanghe;Huang Jin

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 

出 版 物：《计算机应用与软件》 (Computer Applications and Software)

年 卷 期：2024年第41卷第2期

页      面：73-79页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：辽宁省自然科学基金项目(20180520036) 

主　　题：视觉移动机器人 leader-following编队 缺乏位置信息 相对位置 反馈控制 

摘      要：针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。