检索结果-南通市图书馆

农业机械学报 2002年第3期33卷 70-72页

作者：董英陈立付西光江苏大学生物与环境工程学院东北农业大学工程学院

采用饱和 D最优设计的方法进行干燥试验 ,并以青椒干燥为例 ,介绍了三因素二次饱和 D最优设计在干燥中的具体应用 ,建立了单位失水量与单位耗热量的数学模型。结果表明 ,该方法具有试验次数少。

关键词：青椒干燥试验饱和D-最优设计应用单位失水量单位耗热量数学模型回归预测

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7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

系统仿真学报 2005年第8期17卷 1948-1950页

作者：付西光颜国正上海电机学院电气工程系上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200030 上海交通大学电子信息与电气工程学院

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有... 详细信息

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单,运算量小,能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度,并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线,对各关节的运动轨迹进行了计算仿真,结果表明:该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性,保证了机器人工作的平稳性,能够满足工作要求。

关键词：机器人轨迹规划仿真检测

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核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

中国机械工程 2004年第11期15卷 941-943页

作者：付西光颜国正鄢波唐大海上海交通大学仪器科学与技术系上海200030

结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结... 详细信息

结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。

关键词：机器人运动学轨迹规划自动检测系统仿真

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漏磁法智能管道壁厚检测系统的研究

仪器仪表学报 2004年第6期25卷 799-801页

作者：付西光颜国正左建勇张云伟上海交通大学电子信息学院信息检测技术与仪器系上海200030

基于漏磁原理 ,针对目前国内急需的对铁磁性材料管道壁厚快速检测研制成了智能式壁厚快速检测系统 ,通过标定实验进一步验证了该检测方法的可行性。突出特点是采用了电磁励磁的方法 ,避免了永磁励磁法在工作时始终吸紧管道而产生行走难... 详细信息

基于漏磁原理 ,针对目前国内急需的对铁磁性材料管道壁厚快速检测研制成了智能式壁厚快速检测系统 ,通过标定实验进一步验证了该检测方法的可行性。突出特点是采用了电磁励磁的方法 ,避免了永磁励磁法在工作时始终吸紧管道而产生行走难、易磨损、寿命短、成本高的不利因素。通过实验证明该装置具有操作简单 ,易于实现自动检测。

关键词：漏磁铁磁性材料管道壁厚检测系统

基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化

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上海交通大学学报 2005年第6期39卷 914-918页

作者：鄢波颜国正付西光唐大海上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030

针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法... 详细信息

针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法.仿真结果验证了该方法的有效性,并可推广应用到其他类型机器人.

关键词：机器人遗传算法能量最小优化轨迹规划

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基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

振动．测试与诊断 2005年第2期25卷 114-116,154页

作者：鄢波颜国正付西光上海交通大学电子信息学院上海200030

提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该... 详细信息

提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性。

关键词：遗传算法机器人位置补偿轨迹规划

用ZX—888型近红外分析仪快速检测小麦水分

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食品科技 2001年第6期26卷 55-56页

作者：朱虹陈斌付西光江苏理工大学食品研究所镇江212013

水分是小麦质量检测的重要指标,本研究运用近红外光谱分析技术,采用两种数学方法分别建立小麦近红外漫反射光谱数据与水分的数学模型。通过对定标方程的相关系数、样品的相对误差以及误差标准差的分析比较,得出用逐步回归方法建立的预... 详细信息

水分是小麦质量检测的重要指标,本研究运用近红外光谱分析技术,采用两种数学方法分别建立小麦近红外漫反射光谱数据与水分的数学模型。通过对定标方程的相关系数、样品的相对误差以及误差标准差的分析比较,得出用逐步回归方法建立的预测模型比ZX—888型近红外分析仪自带的多元线性回归法更稳健、精度高。

关键词：水分检测逐步回归法小麦 ZX-888型近红外分析仪

基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究

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中国机械工程 2006年第17期17卷 1765-1768页

作者：付西光商雨青苏中义颜国正上海电机学院上海200240 上海交通大学上海200240

利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解... 详细信息

利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算,避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题。

关键词：机器人逆运动学 RBF网络 OLS算法

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芦荟凝胶的真空冻干研究

食品科技 2001年第5期26卷 25-26页

作者：付西光董英马海乐江苏理工大学生物与环境工程学院镇江212013

为了对芦荟凝胶进行真空冷冻干燥,首先通过简单的电阻装置测定了芦荟凝胶的共晶点与共融点。然后按照一定的升温程序对芦荟凝胶进行了冻结与升华干燥,并得到了芦荟凝胶的真空冻干曲线。最后通过对真空冻干芦荟凝胶与喷雾干燥芦荟凝胶的... 详细信息

为了对芦荟凝胶进行真空冷冻干燥,首先通过简单的电阻装置测定了芦荟凝胶的共晶点与共融点。然后按照一定的升温程序对芦荟凝胶进行了冻结与升华干燥,并得到了芦荟凝胶的真空冻干曲线。最后通过对真空冻干芦荟凝胶与喷雾干燥芦荟凝胶的指标测定,将两种加工方法下芦荟凝胶所含的矿物质、蛋白质、有机酸、外观等指标进行了对比,结果表明,真空干燥能较好地保持芦荟凝胶的生物活性与特征。

关键词：芦荟凝胶真空冻干真空干燥工艺冻干食品

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煤气管道在线检测装置研究

仪器仪表学报 2005年第2期26卷 124-127页

作者：左建勇颜国正丁国清张云伟付西光上海交通大学电子信息学院上海200030

阐述了电磁激励式漏磁通法检测煤气管道壁厚及缺陷的原理 ,介绍了检测装置的机械组成、电气组成以及装置的工作原理和技术特点 ,并对检测装置的控制流程和软件设计作了详细说明。该装置已研制成功 ,实测结果表明装置有较高的分辨率。

关键词：煤气管道在线检测装置电磁激励机械组成工作原理电气组成软件设计控制流程研制成功实测结果磁通法分辨率