核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统
Robot Auto Detecting System for the Weld Seam of Inlaid Pipe Lines in Nuclear Equipment作者机构：上海交通大学仪器科学与技术系上海200030
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2004年第15卷第11期
页 面：941-943页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家 8 63高技术研究发展计划资助项目( 2 0 0 2AA44 2 110 )
摘 要：结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。
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