基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
Minimal Energy Trajectory Plan of Weld Inspection Manipulator for Intersected Pipes Based on Genetic Algorithm作者机构：上海交通大学信息检测技术与仪器系上海200030
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2005年第39卷第6期
页 面：914-918页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国防科工委"十五计划"基础计划项目(T012001A001)
摘 要：针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法.仿真结果验证了该方法的有效性,并可推广应用到其他类型机器人.
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