检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于局部子图匹配的SLAM解决方法

基于局部子图匹配的SLAM解决方法

作者：丁帅华复旦大学

学位级别：硕士

移动机器人是一个集环境感知,动态决策与规划,行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。机器人同时定位与地图建模问题(SLAM)是移动机器人中的一个重要领域,是移动机器人技术的基础。SLAM问题的解决可以使机器人在没有地图先验知识和... 详细信息

移动机器人是一个集环境感知,动态决策与规划,行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。机器人同时定位与地图建模问题(SLAM)是移动机器人中的一个重要领域,是移动机器人技术的基础。SLAM问题的解决可以使机器人在没有地图先验知识和其他独立定位系统情况下工作,进而使机器人实现真正意义上的自治,给自主移动机器人的应用开拓了巨大的前景。本文以未知环境下移动机器人SLAM问题为主要研究内容。首先介绍了国内外移动机器人研究的历史和现状,接着介绍了现有通用的SLAM问题解决方法,并且分析其优缺点,针对现有方法在机器人“绑架”时失效的情况,在现有算法基础上提出了基于局部子图匹配的SLAM解决方法,该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在此方法上做了进一步改进,提高算法的鲁棒性。本文的主要贡献如下: 1.提出了新的SLAM解决构架。经过直线特征提取,找出每个局部地图对应的路标并和全局地图中的路标进行匹配,得到相关的匹配路标,并以此相关的匹配路标对机器人位姿进行估计,子图关联的数据关联算法把机器人里程计信息排除在外,和里程计信息分开处理,这样避免了一般SLAM框架下非线性预测更新模型线性化带来的系统误差,避开了机器人“绑架”的最大障碍。 2.提出新的特征匹配算法。提出了基于特征线段交点的新的路标提取算法和匹配算法,采用特征线段的交点代替自然特征点来产生路标,避免了自然路标遗漏的问题,使路标提取更具有鲁棒性。路标的相关匹配是N-P问题,本文提出了一种相对最优特征相关算法。 3.将奇异值分解方法(SVD)引入机器人定位。它在获取机器人位姿时不需要进行迭代搜索,运算的精度和速度都优于一般方法。 4.提出了自适应阈值的直线提取算法。考虑了激光雷达采样角度和采样点距离的相互关系,提高了直线提取的准确度。最后,通过仿真实验比较了现有算法和本文算法在不同情况下的地图建模和机器人定位,证明了本文提出算法的有效性和可行性。

关键词： SLAM 机器人“绑架”问题奇异值分解地图匹配

基于改进的FCFF的环保企业价值评估 ——以中国节能收购国祯环保为例

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进的FCFF的环保企业价值评估 —...

作者：丁帅华河南财经政法大学

学位级别：硕士

目前,由于受到疫情等因素的影响,全球经济形势不容乐观,越来越多的企业选择“抱团取暖”。而在我国环保行业中就存在许多民营企业为了能够更好的发展纷纷选择投入国企怀抱的现象,与此同时,大量的企业并购重组、股权收购等经济行为也随... 详细信息

目前,由于受到疫情等因素的影响,全球经济形势不容乐观,越来越多的企业选择“抱团取暖”。而在我国环保行业中就存在许多民营企业为了能够更好的发展纷纷选择投入国企怀抱的现象,与此同时,大量的企业并购重组、股权收购等经济行为也随之而来,但是双方为了降低投资风险,在这些经济行为发生之前,都需要对目标企业进行价值评估,以求得合理公正的价格。而之前由于我国环保行业起步晚、体量小且不太受重视的原因,并没有完善的评估理论和方法供其使用。现在由于国家政策对环保产业的倾斜和环保企业自身的特点以及并购本身对行业带来的好处等多重原因加持下,环保行业并购发展成为了一种趋势和潮流。这时企业价值评估就显得愈发重要,而合理的价值评估势必也会对并购双方产生深远的影响。文章首先介绍论文的研究背景、研究意义及目的、阐述与本文相关的部分国内外文献,其次针对企业价值相关概念和并购协同效应展开叙述,并对传统评估方法的适用性作出分析且从理论上对传统收益法中的FCFF模型在环保企业价值评估中的适用性进行剖析,然后对中国节能环保集团（下称“中节能”）收购安徽国祯环保有限公司（下称“国祯环保”）案例进行简单介绍,且选定传统FCFF模型对目标企业价值进行评估,经过评估发现传统FCFF模型的评估值与企业价值相比二者误差过大,分析造成这种现象的原因。然后,考虑到我国希望将二氧化碳排放量在2030年达到峰值,在2060年实现碳中和愿景的背景下,我们需要对环保企业加以关注,再加上上文中在使用传统FCFF模型进行评估时发现的弊端等因素,随即在此基础上对传统FCFF模型进行改进,然后使用改进后的FCFF模型对企业进行价值评估,发现其评估值与企业价值相比是在误差允许范围之内的,验证了改进模型的合理性、科学性。说明了改进后的FCFF模型是适合于环保行业价值评估的。最后验证其收购股权的实际价值与对应的收购价格的合理性,发现此收购属于溢价收购,并针对此现象进行分析。至此,希望能对环保行业以及其他行业的并购业务估值提供参考意见。

关键词：企业并购价值评估 FCFF模型动态资本成本

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

采煤机的异常分析与诊断控制系统

电子技术与软件工程 2020年第9期 107-108页

作者：丁帅华山西乡宁焦煤集团东沟煤业有限公司山西省临汾市042100

本文首先就采煤机常见的故障类型进行逐一分析,并在此基础上,对采煤机异常分析和诊断控制系统的理论进行概述,并以此为前提介绍了一种基于模糊算法的采煤机异常分析与诊断控制系统,希望能够为从事相关领域技术研究的工作人员提供一定有... 详细信息

本文首先就采煤机常见的故障类型进行逐一分析,并在此基础上,对采煤机异常分析和诊断控制系统的理论进行概述,并以此为前提介绍了一种基于模糊算法的采煤机异常分析与诊断控制系统,希望能够为从事相关领域技术研究的工作人员提供一定有价值的参考,并希望能够起到抛砖引玉的作用。

关键词：采煤机异常分析诊断控制系统

维普期刊数据库

习近平中华优秀传统文化“双创”命题的生成逻辑、基本内涵与实现路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

河南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第5期51卷 15-22页

作者：丁帅北京交通大学马克思主义学院北京100044

习近平中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的“双创”命题是一种深刻的理论创新。大变局时代呼唤民族文化自觉自信自强是“双创”命题生成的应然逻辑,时代课题和现实问题亟须破解是“双创”命题生成的现实逻辑,构建中华民族现代文... 详细信息

习近平中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的“双创”命题是一种深刻的理论创新。大变局时代呼唤民族文化自觉自信自强是“双创”命题生成的应然逻辑,时代课题和现实问题亟须破解是“双创”命题生成的现实逻辑,构建中华民族现代文明是“双创”命题生成的价值逻辑。“双创”是对传统文化在形式上进行创造性转化赋予其现代表达形式,在内容上进行创新性发展赋予其新的时代内涵,是兼顾形式创造性转化与内容创新性发展的统一。其实现路径是:坚持“二为”和“双百”方针,提升中华文化的价值引领力;文化经济“相互搭台,共同唱戏”,产出更多文化精品;坚持与不同文明交流互鉴,夯实中华民族现代文明的思想根基;提升中华文化国际传播效能,打造融通中外的文化符号。

关键词： “双创”命题生成逻辑基本内涵实现路径

维普期刊数据库

习近平中华优秀传统文化“双创”命题的生成逻辑、基本内涵与实现路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

河南师范大学学报(哲学社会科学版) 2024年

作者：丁帅北京交通大学马克思主义学院

习近平中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的“双创”命题是一种深刻的理论创新。大变局时代呼唤民族文化自觉自信自强是“双创”命题生成的应然逻辑,时代课题和现实问题亟需破解是“双创”命题生成的现实逻辑,构建中华民族现代文... 详细信息

习近平中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的“双创”命题是一种深刻的理论创新。大变局时代呼唤民族文化自觉自信自强是“双创”命题生成的应然逻辑,时代课题和现实问题亟需破解是“双创”命题生成的现实逻辑,构建中华民族现代文明是“双创”命题生成的价值逻辑。“双创”是对传统文化在形式上进行创造性转化赋予其现代表达形式,在内容上进行创新性发展赋予其新的时代内涵,是兼顾形式创造性转化与内容创新性发展的统一。其实现路径是:坚持“二为”和“双百”方针,提升中华文化的价值引领力;文化经济“相互搭台,共同唱戏”,产出更多文化精品;坚持与不同文明交流互鉴,夯实中华民族现代文明的思想根基;提升中华文化国际传播效能,打造融通中外的文化符号。

关键词： “双创”命题生成逻辑基本内涵实现路径

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于英语学习活动观的初中英语听说教学实践

中小学外语教学 2024年第7期47卷 43-48页

作者：丁帅杭州师范大学附属未来科技城学校

秉持英语学习活动观实施初中英语听说教学是落实核心素养的关键途径。本文以一节英语听说课为例,阐述了如何将英语学习活动观融入听说教学过程中,即通过体验主题情境,梳理文本脉络,促进听力语篇的学习理解;通过阐释听力内容,把握交际策... 详细信息

秉持英语学习活动观实施初中英语听说教学是落实核心素养的关键途径。本文以一节英语听说课为例,阐述了如何将英语学习活动观融入听说教学过程中,即通过体验主题情境,梳理文本脉络,促进听力语篇的学习理解;通过阐释听力内容,把握交际策略,强化听力语篇的应用实践;通过深化主题理解,创编表演对话,实现听力语篇的迁移创新,从而引导学生逐步将知识内化为能力,再转化为素养。

关键词：听说教学英语学习活动观初中英语

Al2O3气凝胶纤维复合材料制备及高温隔热性能研究

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Al2O3气凝胶纤维复合材料制备及高温隔热性能研究

作者：丁帅成都大学

学位级别：硕士

随着科技的进步,新能源汽车、电厂管道、工业窑炉以及航空航天工程等工业领域对高温防护隔热需求不断增长。气凝胶纤维复合材料是一种具有低密度、低导热系数的纳米多孔隔热耐高温材料,在高温隔热保温领域具有广阔应用前景。作为无机气... 详细信息

随着科技的进步,新能源汽车、电厂管道、工业窑炉以及航空航天工程等工业领域对高温防护隔热需求不断增长。气凝胶纤维复合材料是一种具有低密度、低导热系数的纳米多孔隔热耐高温材料,在高温隔热保温领域具有广阔应用前景。作为无机气凝胶,氧化铝气凝胶相对于二氧化硅气凝胶具有更高的耐温性能。然而,目前氧化铝气凝胶面临高成本、脆裂易碎、高温下红外热辐射屏蔽性能较差的缺点。目前常用的增强氧化铝气凝胶的方法是复合纤维材料和遮光材料,其中复合纤维材料常采用纤维骨架浸渍工艺制备成型性良好的氧化铝气凝胶纤维复合材料,但形成的气凝胶纤维复合材料密度较大,且操作工艺更加复杂;常用的遮光材料如碳黑这样的遮光剂高温下会被烧蚀,而微米级二氧化钛材料高温下又会软化堵塞材料孔隙。针对以上缺点,本论文利用高耐温性能的氧化锆纤维对氧化铝气凝胶增强改性,通过快速机械搅拌工艺,采用超临界干燥,得到具有良好力学性能及隔热能力的轻质氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料。通过真空搅拌及溶剂热法使氧化钛生长于埃洛石纳米管管壁,再通过快速机械搅拌工艺及冷冻干燥,制备出具有良好隔热性能的HNTs@Ti O-氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料,并对复合材料的结构组成与性能进行研究。本论文主要研究内容如下:（1）通过溶胶凝胶法以氧化铝气凝胶为基体,复合氧化锆纤维,制得轻质的氧化锆纤维增强氧化铝气凝胶复合材料。利用XRD（X射线衍射）、FTIR（傅里叶红外光谱）、SEM（扫描电子显微镜）、EDS（扫描电子显微镜能谱仪）等表征手段,证明了少量羟乙基纤维素的引入,均匀分散了氧化锆纤维,增强了氧化铝凝胶骨架,进而提高了氧化铝气凝胶纤维复合材料的成型性,同时氧化锆纤维含量的加入抑制了勃姆石相氧化铝的形成。BET测试结果表明,氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料具有多介孔结构,能有效减少气体热传导。TG测试结果表明,氧化锆纤维的加入有利于提高氧化铝气凝胶（ZAA-0）的热稳定性,进一步通过XRD和SEM对经过600℃及1000℃的ZAA-2进行形貌及物相分析,证明了ZAA-2在600℃去除有机物以后仍具有良好的热稳定性。力学性能测试发现氧化锆纤维含量的增加对氧化铝气凝胶在力学方面具有增强作用,即使经过热处理后依旧具有良好力学性能。氧化锆纤维复合量在0-25.05 wt%范围内,氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料（ZAA）密度在0.0966-0.1308 g/cm范围内,密度呈现先增加再降低再增加的趋势,具有轻质特点。常温下,氧化锆纤维复合量在0-16.70 wt%范围内复合材料ZAA的热导率受密度影响先增加后降低,其中氧化锆纤维添加量为16.70 wt%时,氧化锆纤维增强氧化铝气凝胶复合材料（ZAA-3）常温热导率为0.04973W/（m·K）;当纤维添加量为11.79 wt%时,氧化锆纤维增强氧化铝气凝胶复合材料（ZAA-2）在600℃隔热性能最佳且密度最轻（0.1098 g/cm）,能实现450℃的温降,经过30 min具有1000℃以上高温的丁烷喷枪加热后冷面温度能达到269.1℃。（2）首先采用真空搅拌及溶剂热法控制二氧化钛（Ti O）生长于埃洛石纳米管（HNTs）管壁,通过SEM、TEM、XRD等分析手段发现真空搅拌工艺能够使Ti O生长于HNTs内部,其中Ti O以锐钛矿纳米晶形式存在,且具有良好的热稳定性。FT-IR结果表明Ti O的生长提高了HNTs的红外辐射屏蔽性能。再通过冷冻干燥法制备出HNTs@Ti O-氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料（HT-ZA）。进一步地利用SEM、EDS、FTIR、BET、力学性能测试等表征手段发现冷冻干燥制备的样品由多孔片层状结构单元构成,Zr O纤维穿插在片层状结构及附着于片层状结构中,HNTs@Ti O附着于片层结构的模板中,HNTs@Ti O的加入提高了氧化锆纤维-氧化铝气凝胶复合材料（ZA）的力学性能,随着高温热处理后,HT-ZA-1000的孔容增大,隔热性能提高(常温热导率0.05118W/（m·K）)。TG及酒精灯隔热测试结果表明HNTs@Ti O的加入有利于提高ZA的高温隔热性能,HT-ZA-1000样品能够在700℃高温下实现约500℃温降,具有较好高温隔热性能。

关键词：氧化铝气凝胶氧化锆纤维复合材料高温隔热成型性

基于脑电特征的机器学习方法判读早产儿脑成熟度的准确性分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于脑电特征的机器学习方法判读早产儿脑成熟度的准确性分析

作者：丁帅文吉林大学

学位级别：硕士

目的:基于在早产儿头部不同位置采集的脑电信号,通过机器学习方法建立判别早产儿脑成熟度的预测模型,同时分析影响判读准确性的可能因素。方法:前瞻性收集2023年1月至2024年3月于住院期间完成床旁振幅整合脑电图检查的241例早产儿的临... 详细信息

目的:基于在早产儿头部不同位置采集的脑电信号,通过机器学习方法建立判别早产儿脑成熟度的预测模型,同时分析影响判读准确性的可能因素。方法:前瞻性收集2023年1月至2024年3月于住院期间完成床旁振幅整合脑电图检查的241例早产儿的临床资料,将患儿随机分为训练集和测试集,采集不同位置的头部单导联脑电信号,应用三种机器学习模型(支持向量机、随机森林、决策树)进行脑成熟度判读分析,以人工判读的实际胎龄为金标准,通过计算预测差值、平均绝对误差(mean absolute error,MAE)、根均方误差(root mean square error,RMSE)、相关系数r来评估不同模型的预测准确性。在准确性最佳的机器学习模型下,通过单因素分析评估影响模型判读准确性的因素。结果:(1)基于支持向量机算法构建的脑成熟度预测模型与人工判读脑成熟度的一致率达64.15%,其评估性能为:MAE=0.840,RMSE=1.159,r=0.682;基于随机森林算法构建的脑成熟度预测模型与人工判读脑成熟度的一致率达90.09%,其评估性能为:MAE=0.378,RMSE=0.577,r=0.932;基于决策树算法构建的脑成熟度预测模型与人工判读脑成熟度的一致率达87.74%;其评估性能为:MAE=0.316,RMSE=0.794,r=0.858。(2)随机森林模型预测早产儿脑成熟度时,不同出生胎龄分组下的准确性评估:出生胎龄34周组的MAE=0.269,RMSE=0.389,r=-0.068。(3)将判读预测胎龄的误差在1周之内定义为机器学习模型判读准确,出生胎龄、出生体重、自然分娩比例、脑电图检查时较低的实际胎龄、Ⅱ度及以上颅内出血及脑白质回声增强在判读准确组和判读不准确组存在统计学差异(P34周的患儿脑成熟度时准确性最佳。(3)低出生胎龄、自然分娩与Ⅱ度及以上颅内出血、脑白质回声增强等因素会降低随机森林模型判读早产儿脑成熟度的准确性。

关键词：脑电图早产儿机器学习脑成熟度

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

可压缩流中变形氧化铝液滴曳力系数数值研究

航空动力学报 2024年

作者：丁帅胡海洋王强北京航空航天大学能源与动力工程学院

针对固体火箭发动机喷管，利用流体体积函数(Volume of Fluid，以下简称VOF)方法模拟液滴-气体两相流，同时结合模糊理论和比例微分控制方法(PD)控制液滴达到准静止状态，从而对可变形氧化铝液滴在流场中的受力特性进行研究。结果表明:... 详细信息

针对固体火箭发动机喷管，利用流体体积函数(Volume of Fluid，以下简称VOF)方法模拟液滴-气体两相流，同时结合模糊理论和比例微分控制方法(PD)控制液滴达到准静止状态，从而对可变形氧化铝液滴在流场中的受力特性进行研究。结果表明:引入模糊控制理论可以更加高效和稳定地控制液滴达到准静止状态。液滴的曳力系数（Cd）会随着变形程度和流场与液滴之间的相对马赫数(Ma)的增加而增加，Ma和韦伯数(We)的影响几乎没有耦合性。固体火箭发动机两相流场的精确计算需要同时考虑液滴形变与绕流流场可压缩性对气-液两相间相互作用的影响，相比于刚性球曳力系数模型，液滴的变形会使固体火箭发动机喷管的气相推力损失更多，也会造成喷管内无颗粒区更小。

关键词：液滴曳力系数可压缩流 VOF 模糊控制