基于局部子图匹配的SLAM方法
A New Solution to SLAM Problem Based on Local Map Matching作者机构：复旦大学电子工程系智能控制实验室上海200433 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第4期
页 面：296-303页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
摘 要：针对现有的SLAM解决方法在机器人被绑架时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人绑架问题的有效性和可行性。
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