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一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

东北大学学报（自然科学版） 2002年第10期23卷 988-991页

作者：刘杰宁柯军赵明扬东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110015

提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明 ,... 详细信息

提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明 ,这种新型并联机器人是可行的 ,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时 ,会产生较明显的振动 ,并伴有噪声。

关键词：模型样机并联机器人柔索驱动机器人语言工作空间

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基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究

机器人 2008年第2期30卷 117-122页

作者：谷侃锋赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型... 详细信息

基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型.判断车轮是否发生过度下陷的标准为土壤所提供给驱动轮的土壤推力能否克服土壤对车轮的阻力.利用建立的动力学模型,计算出能够保证车轮不会过度下陷的期望滑转率.考虑到月球车动力学系统的非线性和不确定性,设计了以车轮滑转率为状态变量的滑模驱动控制器.仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,避免车轮的过度滑转下陷,保证月球车能够在软质路面上正常行驶.

关键词：月球车车轮下陷滑转率软路面滑模控制

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基于集成的机器人生产线数字化制造环境

计算机工程 2003年第13期29卷 39-40,78页

作者：黄雪梅赵明扬东北大学机械学院中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015

提出建立集系统总体规划设计、设备工作过程仿真分析、生产线性能评价于一体的机器人生产线数字化设计验证系统,构建了系统基本框架及分析各部分的仿真实现特征。研究了系统集成的关键技术问题、各功能模块的特点及系统实现的技术问题。

关键词：数字化制造机器人生产线集成仿真

一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿

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机器人 2005年第1期27卷 6-9页

作者：刘红军龚民赵明扬沈阳理工大学中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析 ,在此基础上以摄动法建立了其误差模型 ,明确了各误差源对末端位姿的影响 .在对并联机构的标定技术进行简单介绍后 ,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法 ,介绍了标定装置... 详细信息

针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析 ,在此基础上以摄动法建立了其误差模型 ,明确了各误差源对末端位姿的影响 .在对并联机构的标定技术进行简单介绍后 ,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法 ,介绍了标定装置、标定算法及标定过程 .最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真 ,并对仿真结果进行了分析 .

关键词：并联机构误差模型运动学标定优化

3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制

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机械工程学报 2006年第6期42卷 205-210页

作者：隋春平赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016

利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原... 详细信息

利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵, 并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度。最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证。

关键词：并联柔索驱动力矢量闭合微分变换变刚度刚度控制

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一种基于强化学习的作业车间动态调度方法

自动化学报 2005年第5期31卷 765-771页

作者：魏英姿赵明扬 Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Shenyang 110016Shenyang Ligong University Shenyang 110168 Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Shenyang 110016

Production scheduling is critical to manufacturing system. Dispatching rules are usually applied dynamically to schedule the job in a dynamic job-shop. Existing scheduling approaches seldom address machine selection in the scheduling process. Composite rules, considering both machine selection andjob selection, are proposed in this paper. The dynamic system is trained to enhance its learning and adaptive capability by a reinforcement learning (RL) algorithm. We define the conception of pressure to describe the system feature. Designing a reward function should be guided by the scheduling goal to accurately record the learning progress. Competitive results with the RL-based approach show that it can be used as real-time scheduling technology.

关键词：强化学习作业车间动态调度复合标准

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基于随机森林的深圳二手房价格分析

中国市场 2022年第26期 68-71,133页

作者：周亮锦赵明扬韩山师范学院经济与管理学院金融大数据中心广东潮州521000 韩山师范学院数学与统计学院广东潮州521000

文章通过网络爬虫技术从链家网站上爬取与深圳二手房在售房源相关的15个特征变量的数据集,构建基于随机森林算法的预测模型。为提高模型预测精度,首先借助于交叉验证和网格搜索技术对随机森林模型的相关参数进行寻优,并在此基础上对房... 详细信息

文章通过网络爬虫技术从链家网站上爬取与深圳二手房在售房源相关的15个特征变量的数据集,构建基于随机森林算法的预测模型。为提高模型预测精度,首先借助于交叉验证和网格搜索技术对随机森林模型的相关参数进行寻优,并在此基础上对房价进行预测。结果表明,该模型在训练集上的R~2为97.5%,在测试集上的R~2为87.5%,预测性能较好。进一步通过分析各特征变量对房价的影响程度发现,建筑面积、房屋户型和所在区域对房价的影响较大,而其余特征变量对房价的影响相对较小,该结论的得出可为后续研究奠定基础。

关键词：随机森林深圳二手房价格网络爬虫

基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建

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机器人 2013年第6期35卷 762-768页

作者：王楠马书根李斌王明辉赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 立命馆大学理工学部日本滋贺525-8577

针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建... 详细信息

针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.

关键词：废墟环境同步定位与地图创建拓扑地图米制地图混合地图

基于3自由度并联机器人的船载炮6维运动模拟系统

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机器人 2002年第5期24卷 409-412页

作者：隋春平房立金杨玲赵明扬中国科学院机器人学开放实验室

本系统基于 3自由度并联机器人和 3维图形仿真实现了空间 6维运动的模拟 .构造了一种 3自由度并联机构来模拟船的 3维转动 ,并给出了并联平台的运动学逆解 ;采用图形仿真虚拟作战环境 ,模拟船的 3维移动 ,并分析了图形驱动原理 .

关键词： 3自由度并联机器人船载炮 6维运动模拟系统运动学逆解图形仿真