震后建筑内部层次化SLAM的地图模型转换方法

作     者：王楠 马书根 李斌 王明辉 赵明扬 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 中国科学院大学 日本立命馆大学理工学部机器人系 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2015年第41卷第10期

页      面：1723-1733页

核心收录：

学科分类：070801[理学-固体地球物理学] 07[理学] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0708[理学-地球物理学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61473283)资助~~ 

主　　题：同步定位与地图创建 地震救援 移动机器人 地图模型 谱聚类 

摘      要：由于震后建筑内部环境受损程度和震害形态分布的无法预见性,层次化SLAM地图模型转换难以直接预设划分参数.本文提出一种基于图形分割的区域划分方法,实现层次化SLAM地图模型转换.通过对机器人里程和观测信息进行图形映射,基于信息熵生成节点集,将环境相似度作为边的权重,构建无向加权图及相似度矩阵;并采用归一化割策略对图形进行划分,得到以机器人观测视角的环境空间划分结果;方法在解决SLAM计算量递增问题的基础上,最小化相关信息损失,确保全局一致性.最后,通过仿真及模拟废墟实验,验证算法的有效性和可行性.