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一种新并联主手的灵巧度分析

哈尔滨工业大学学报 2005年第1期37卷 10-13页

作者：朱延河赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵... 详细信息

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合.

关键词：主手雅可比矩阵并联机构灵巧度

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Delta型并联机器人运动学正解几何解法

哈尔滨工业大学学报 2003年第1期35卷 25-27页

作者：赵杰朱延河蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由... 详细信息

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题。

关键词：正解几何解法 Delta机构并联机器人运动学

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自重构机器人辅助自重构规划策略研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2009年第4期37卷 9-12页

作者：任宗伟朱延河赵杰张玉华哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对仅仅依靠初始构形组成模块间的相互协调运动无法完成自重构任务这一情况,结合DL-Cube(Double L Cube)自重构机器人单元模型的结构特性,设计构建了风车形子单元,该子单元具有移动、转变模块方位、携带模块等能力.提出了基于公共拓扑... 详细信息

针对仅仅依靠初始构形组成模块间的相互协调运动无法完成自重构任务这一情况,结合DL-Cube(Double L Cube)自重构机器人单元模型的结构特性,设计构建了风车形子单元,该子单元具有移动、转变模块方位、携带模块等能力.提出了基于公共拓扑的自重构规划策略,即在进行自重构之前利用分级优化机制搜索出初始构形与目标构形之间的最大公共拓扑,然后以此公共拓扑为目标构形的生长中心,同时,借助于风车形子单元移动、转变模块方位及携带模块的能力,最终实现目标构形的重构.利用仿真实验验证了上述理论的有效性和可行性.

关键词：自重构机器人辅助自重构规划风车形子单元分级优化公共拓扑

衔接蛋白p66shc在雌激素抑制AngⅡ诱导的心肌细胞凋亡中的作用

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四川大学学报（医学版） 2014年第2期45卷 202-206,211页

作者：张明魏瑾单虎闫蕊林琳朱延河西安交通大学医学院第二附属医院心内科西安710004

目的探讨衔接蛋白p66shc在血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)诱导的心肌细胞凋亡中的作用及雌激素的干预影响。方法原代培养SD乳鼠心肌细胞,将心肌细胞分为5组:正常对照组、10-11 mol/L AngⅡ组、10-9 mol/L AngⅡ组、10-7 mol/L AngⅡ组、10-7 mol/L... 详细信息

目的探讨衔接蛋白p66shc在血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)诱导的心肌细胞凋亡中的作用及雌激素的干预影响。方法原代培养SD乳鼠心肌细胞,将心肌细胞分为5组:正常对照组、10-11 mol/L AngⅡ组、10-9 mol/L AngⅡ组、10-7 mol/L AngⅡ组、10-7 mol/L AngⅡ+雌二醇组;经药物干预后应用MTT法测定细胞存活率、流式细胞仪测定活性氧含量和细胞凋亡率、荧光酶标仪检测线粒体膜电位水平、Western blot检测p66shc和磷酸化(pp66shc)蛋白的表达水平。结果随着AngⅡ浓度的升高,心肌细胞存活率和线粒体膜电位水平逐渐下降,而细胞内活性氧含量和凋亡率逐渐升高(P<0.05);且雌激素预处理可减轻AngⅡ对心肌细胞的损伤(P<0.05)。AngⅡ可使心肌细胞内p-p66shc和线粒体内的p66shc的表达呈剂量依赖性升高(P<0.05),雌激素预处理可减弱AngⅡ对细胞内p-p66shc和线粒体内p66shc表达水平的影响(P<0.05)。结论 p66shc参与了AngⅡ诱导的心肌细胞凋亡反应,且雌激素可通过下调线粒体内p66shc的表达而减轻AngⅡ对心肌细胞的损伤。

关键词：雌激素心肌细胞血管紧张素Ⅱ p66shc

面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制研究

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机械工程学报 2022年第18期58卷 116-132页

作者：赵杰武睿张赫朱延河臧希喆哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作，尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决，能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当... 详细信息

如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作，尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决，能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当前人-机技能传递领域研究的前沿方向之一，其研究核心是实现对熟练操作者力交互操作过程中的多模态技能数据进行示教学习，并通过设计合理的技能模型，结合先进的控制理论以及机器人感知能力，实现机器人自主执行复杂力交互任务的目的，从而让机器人真正的可以协助甚至代替人类执行生活中常见的复杂任务。总结该领域较为重要的三个问题：(1)多模态信息融合的示教方式；(2)针对力交互任务的技能学习；(3)基于机器人柔顺控制的技能控制与基于机器人感知的智能技能切换；并对该领域的研究现状展开分析和讨论。

关键词：技能传递变阻抗控制多模态信息融合力交互

基于Internet多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究

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高技术通讯 2004年第3期14卷 56-62页

作者：闫继宏赵杰朱延河蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能。目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的，本文基于共享控制的思想，提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题。通过设计一个协调控制器，实现了从... 详细信息

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能。目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的，本文基于共享控制的思想，提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题。通过设计一个协调控制器，实现了从操作端的协调能力，既可以提高系统的实时性和安全性，又可以减轻主操作端的负担，降低对操作者的要求。文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法，并详细地说明了如何通过此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题。最后，建立了仿真实验，验证了此协调策略的有效性和可行性。

关键词： Internet 遥操作多机器人协作网络时延共享控制协调控制器实时避碰

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Delta机构的闭环自标定方法研究

西安交通大学学报 2005年第2期39卷 134-137页

作者：朱延河赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

提出了一种无需外部位姿测量设备的Delta 机构闭环自标定方法.该方法用一种简单的锁紧装置依次轮换锁紧机构的某支链平行四边形架,同时将Delta 机构改造成2自由度的空间机构.根据冗余支链的传感器输出与标称模型输出的差别来辨识机构参... 详细信息

提出了一种无需外部位姿测量设备的Delta 机构闭环自标定方法.该方法用一种简单的锁紧装置依次轮换锁紧机构的某支链平行四边形架,同时将Delta 机构改造成2自由度的空间机构.根据冗余支链的传感器输出与标称模型输出的差别来辨识机构参数误差,并将误差传递雅可比的条件数和奇异值的综合值作为标定点集的选取原则,使标定过程对噪声不敏感,有效地提高了标定的精度.实验研究结果表明, 标定前、后的模型误差最大值的比值为9 6,即机构的精度提高了近10 倍,而重复定位误差小于0 07 mm.

关键词： Delta机构闭环自标定误差观测度

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基于万向式关节的模块化自重构机器人

机器人 2010年第5期32卷 608-613页

作者：赵杰唐术锋朱延河崔馨丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面... 详细信息

提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.

关键词：模块化自重构机器人万向关节连接机构

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三肢体机器人交叉步态运动规划研究

高技术通讯 2012年第11期22卷 1189-1194页

作者：樊继壮李立毅朱延河赵杰哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划。为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度，采用遗传算法求解其交叉步态行走过程中吸附支撑足的吸附机构受载目标优化问题，对其交叉步态进行优化，得到了... 详细信息

对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划。为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度，采用遗传算法求解其交叉步态行走过程中吸附支撑足的吸附机构受载目标优化问题，对其交叉步态进行优化，得到了相应的步态优化算法和优化参数。仿真和试验结果表明，机器人采用优化后的交叉步态行走时，机器人对吸附支撑机构的作用力矩除运动开始处为固定值外，行走的其余过程中得到了有效的降低，并且机器人运动平稳，具有很好的运动连续性和平稳性。

关键词：肢体机器人步态规划步态优化仿真