基于万向式关节的模块化自重构机器人
A Modular Self-reconfigurable Robot Based on Universal Joint作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2010年第32卷第5期
页 面：608-613页
核心收录：
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家863计划资助项目(2006AA04Z220) 国家自然科学基金资助项目(60705027)
摘 要：提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.
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