一种新并联主手的灵巧度分析
Dexterity analysis of a novel double-parallel haptic interface作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2005年第37卷第1期
页 面：10-13页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
摘 要：建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合.
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