Delta型并联机器人运动学正解几何解法
Geometric solution for direct kinematics of delta parallel robot作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2003年第35卷第1期
页 面：25-27页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家高技术研究发展计划资助项目 ( 863 -2 0 0 1AA42 2 2 5 0 )
摘 要：并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题 。
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