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小口径气动元件流量特性测量及合成方法

机械工程学报 2009年第6期45卷 290-297页

作者：王涛彭光正香川利春北京理工大学自动化学院北京100081 东京工业大学精密工学研究所横滨226-8503日本

针对ISO6358规格中小口径气动元件的流量特性的测量方法规定的欠缺,使用一种口径转换的基准接头连接小口径元件进行流量特性的测量试验。通过和卡钳式测量方法的结果比较,从试验上确认了基准接头对于小口径元件的流量特性的影响程度。... 详细信息

针对ISO6358规格中小口径气动元件的流量特性的测量方法规定的欠缺,使用一种口径转换的基准接头连接小口径元件进行流量特性的测量试验。通过和卡钳式测量方法的结果比较,从试验上确认了基准接头对于小口径元件的流量特性的影响程度。提出了压缩性流体用元件的声速流导和临界压力比的新的合成方法。将电磁阀本体和接头的合成结果与试验结果进行比较,结果一致,验证了所提案的合成方法的适用性,并探讨了利用新的合成方法计算阀本体的流量特性的可行性。

关键词：流量特性小口径气动元件基准接头合成

气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究

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机器人 2004年第4期26卷 336-341页

作者：范伟彭光正高建英宁汝新北京理工大学SMC北京技术中心北京100081

分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系 ,研究了力控制的智能控制算法及策略 ,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能 .将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合。

关键词：气动人工肌肉球面并联机器人力控制碰撞柔顺性

自校正调节器在具有阻力负载的气动位置伺服系统中的应用

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控制理论与应用 2004年第4期21卷 561-564页

作者：王鹏彭光正伍清河北京理工大学自动控制系气动中心北京100081

以空气为传输介质的气动位置伺服系统,由于自身结构的特殊性,难以实现高精度位置控制.为研究工作过程中气缸所受柔性作用力,并真实反映气动系统的控制过程,利用气缸模拟实际环境中系统的负载外力,采用三阶模型描述系统,并运用自校正调... 详细信息

以空气为传输介质的气动位置伺服系统,由于自身结构的特殊性,难以实现高精度位置控制.为研究工作过程中气缸所受柔性作用力,并真实反映气动系统的控制过程,利用气缸模拟实际环境中系统的负载外力,采用三阶模型描述系统,并运用自校正调节器完成了对系统控制律的设计;最后通过实验研究了自校正调节器对气动位置伺服系统的动态、静态特性的影响并根据仿真实验结果分析了气动系统跟踪响应迟滞性的根本原因.

关键词：气动位置伺服系统阻力负载自校正调节器性能指标

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基于粒子滤波算法的三维关节型人体运动跟踪

北京理工大学学报 2011年第2期31卷 163-167页

作者：刘琼彭光正刘昊北京理工大学自动化学院北京100081

针对复杂背景,提出了一种新的基于三维关节型人体模型和粒子滤波器的人体运动跟踪算法,并基于此开发了一套鲁棒性强、精度高的应用系统.首先构建一个简易且完备的三维关节型人体模型.然后对经标定、校正之后的图像做背景减除,计算场景... 详细信息

针对复杂背景,提出了一种新的基于三维关节型人体模型和粒子滤波器的人体运动跟踪算法,并基于此开发了一套鲁棒性强、精度高的应用系统.首先构建一个简易且完备的三维关节型人体模型.然后对经标定、校正之后的图像做背景减除,计算场景深度信息、前景轮廓信息、手臂轮廓信息,将这些特征与人体模型特征进行匹配,生成似然函数,使用粒子滤波得到模型的各个参数,恢复人体上身姿态.实验结果表明,此算法能够对各种复杂背景、不同光照条件、不同跟踪对象、各种姿态的人体进行跟踪,具有较强的适应性和抗干扰能力.

关键词：人体跟踪三维关节型人体模型人体建模人机交互计算机视觉

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气动减压阀流量特性连续测量方法的研究

中国机械工程 2011年第6期22卷 636-641页

作者：王涛姚蘅彭光正北京理工大学北京100081

ISO6953和GB/T20081中,测量带溢流机能的气动减压阀的流量特性时正向流和溢流两个测试过程需分开进行,为此提出采用带大溢流功能的电控减压阀作为被测减压阀负载压力和流量的调节器件,并采用具有双向流量测量功能的流量计,通过正向最大... 详细信息

ISO6953和GB/T20081中,测量带溢流机能的气动减压阀的流量特性时正向流和溢流两个测试过程需分开进行,为此提出采用带大溢流功能的电控减压阀作为被测减压阀负载压力和流量的调节器件,并采用具有双向流量测量功能的流量计,通过正向最大流量到溢流向最大流量的连续设定,实现压力和流量的连续测量,从而测出减压阀的流量特性,简化了实验回路,减少了测试设备的交换及其产生的测量误差,提高了测试效率,节省了空气使用量。

关键词：气动减压阀流量特性连续测量节能

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灵巧手中霍尔传感器测角精度的仿真研究

仪器仪表学报 2010年第10期31卷 2254-2259页

作者：刘昊彭光正郭海蓉北京理工大学自动化学院北京100081

霍尔角度传感器通过检测转动磁铁产生的磁场,对仿人灵巧手指的关节转角进行非接触测量。通过有限元分析方法计算永磁铁周围磁感应强度的空间分布,研究磁铁与传感器的相对安装方位、磁铁与传感器间气隙的大小,以及磁铁的尺寸形状对传感... 详细信息

霍尔角度传感器通过检测转动磁铁产生的磁场,对仿人灵巧手指的关节转角进行非接触测量。通过有限元分析方法计算永磁铁周围磁感应强度的空间分布,研究磁铁与传感器的相对安装方位、磁铁与传感器间气隙的大小,以及磁铁的尺寸形状对传感器测角精度的影响,得到应用霍尔传感器与磁铁的选型方案,并指出在一定空间内多对霍尔传感器测角时,非配对磁铁对传感器的干扰不大,在灵巧手各个关节中使用霍尔传感器测量角度的方案可行。

关键词：角度传感器永磁铁磁场有限元分析

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考虑气动伺服阀流体力的压力控制系统设计

北京理工大学学报 2007年第12期27卷 1081-1084页

作者：王涛彭光正香川利春北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081 东京工业大学精密工学研究所

提出了考虑气动伺服阀流体力的精密压力控制系统设计的新方法.建立了喷嘴挡板式伺服阀内流体力的计算模型和差压控制系统的线性模型.基于该模型,利用数值计算法设计了压力控制系统的PID控制器和干扰观测器.考虑伺服阀后的流体力能够进... 详细信息

提出了考虑气动伺服阀流体力的精密压力控制系统设计的新方法.建立了喷嘴挡板式伺服阀内流体力的计算模型和差压控制系统的线性模型.基于该模型,利用数值计算法设计了压力控制系统的PID控制器和干扰观测器.考虑伺服阀后的流体力能够进行压力控制系统的最优设计,并提高了参考输入的追踪性和系统的抗干扰性方面的控制效果.仿真与实验结果验证了该模型的正确性.

关键词：喷嘴挡板式气动伺服阀流体力压力控制

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气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计

北京理工大学学报 2006年第7期26卷 593-597页

作者：彭光正余麟刘昊北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉... 详细信息

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.

关键词：灵巧手人工肌肉仿生学

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五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

北京理工大学学报 2008年第10期28卷 880-884页

作者：余麟刘昊彭光正北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力... 详细信息

对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.

关键词：灵巧手运动学动力学