气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计
Structural Design of a Dexterous Hand Actuated by Pneumatic Artificial Muscle作者机构：北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081
出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)
年 卷 期：2006年第26卷第7期
页 面：593-597页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.
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