气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究
Study on the Force Control of a Spherical Parallel Robot Actuated by Pneumatic Muscle Actuators作者机构：北京理工大学SMC北京技术中心北京100081
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2004年第26卷第4期
页 面：336-341页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
摘 要：分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系 ,研究了力控制的智能控制算法及策略 ,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能 .将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合 。
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