气动人工肌肉关节驱动特性实验研究
Experimental Investigation on the Actuating Characteristics of Pneumatically Actuated Artificial Muscle Joints作者机构：北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081
出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)
年 卷 期：2003年第23卷第3期
页 面：310-312,321页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：针对气动人工肌肉柔软的物理特性,设计一种新型的气动人工肌肉实验台,该试验台采用气缸作为气动人工肌肉的负载,自动测量气动人工肌肉的参数;通过对实验数据进行拟合,建立简单实用的静态特性模型;对由一对人工肌肉组成的关节进行静态实验和阶跃实验,实验结果表明,气动人工肌肉关节线性度高,但响应速度低,存在滞环.
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