整经机筒子架自动换筒机器人系统研发

作     者：张洪 魏毅 陈瑞 崔运喜 李铬 李幼简 ZHANG Hong;WEI Yi;CHEN Rui;CUI Yunxi;LI Ge;LI Youjian

作者机构：中原工学院河南郑州450007 郑州纺机工程技术有限公司河南郑州450006 中南大学湖南长沙410083 

出 版 物：《上海纺织科技》 (Shanghai Textile Science & Technology)

年 卷 期：2020年第48卷第6期

页      面：10-13,16页

学科分类：0821[工学-纺织科学与工程] 08[工学] 082101[工学-纺织工程] 

基　　金：中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018132) 河南省现代制造装备与仪器重点学科开放实验室资助(2017MEI004) 河南省高等学校重点科研项目(18B460022) 

主　　题：整经机 筒子架 机器人 换筒 双目视觉 自动化 系统设计 

摘      要：介绍一种通用型整经机筒子架自动换筒机器人,该机器人由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成:其中行走系统利用AGV小车实现机器人的自动定位行走;换筒系统由底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成,针对不同形式的筒子架均可实现筒子自动上落功能;换箱系统由底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成,能够自动完成换箱与移开隔板动作;检测系统利用压力传感器检测筒子存储箱的质量,并利用视觉传感器辅助机器人实现换筒夹具的精确定位,便于换筒机器人实现自动换箱、换筒功能;筒子存储箱是与换筒机器人配套使用的辅助设备,用于存放筒子。采用双目视觉检测技术,可辅助机器人调整换筒夹具的空间位置,实现换筒夹具与筒子架之间的精准对接。该换筒机器人改变了传统人工换筒的工作方式,针对不同形式的筒子架,可在满足换筒工艺要求的前提下自动完成上落筒与换箱功能。