基于ORB特征的视觉里程计算法优化

作     者：林付春 刘宇红 周进凡 马治楠 何倩倩 王曼曼 张荣芬 Lin Fuchun;Liu Yuhong;Zhou Jinfan;Ma Zhinan;He Qianqian;Wang Manman;Zhang Rongfen

作者机构：贵州大学大数据与信息工程学院 

出 版 物：《激光与光电子学进展》 (Laser & Optoelectronics Progress)

年 卷 期：2019年第56卷第21期

页      面：172-179页

核心收录：

学科分类：1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 13[艺术学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：贵州省科技计划(黔科合平台人才5707)、贵州省科技计划(黔科合基础1099) 

主　　题：机器视觉 动态环境 视觉里程计 区域特征分割 位姿估计 

摘      要：针对在动态环境下受运动物体影响而不能准确进行机器人运动估计的问题,提出一种基于ORB特征区域分割的视觉里程计算法。利用相邻区域特征点三维空间距离不变性,对提取的特征点进行区域分割,将图像中运动物体产生的特征点与静态背景的特征点分割开,去除动态物体特征点的影响,再进行相机的位姿估计,从而去除场景中动态物体的干扰。实验结果表明,基于ORB特征区域分割的视觉里程计算法能够实时地在动态和静态环境中进行相机的位姿估计,具有很高的稳健性和精度。