仿人机器人平地行走步态规划与仿真

作     者：陈赛旋 沈惠平 孙少明 曹凯 陈兵 CHEN Sai-xuan;SHEN Hui-ping;SUN Shao-ming;CAO Kai;CHEN bing

作者机构：常州大学机械工程学院江苏常州213016 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230031 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2014年第31卷第12期

页      面：31-36页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075045) 江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(BE2010074 BE2010061) 

主　　题：仿人机器人 平地行走 步态规划 仿真 

摘      要：为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。