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3T1R解耦并联机构动力学与惯量耦合特性分析

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农业机械学报 2023年第9期54卷 448-458页

作者：朱小蓉赵磊沈惠平常州大学机械工程学院常州213164

对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆... 详细信息

对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆向动力学模型,并用ADAMS软件进行了仿真验证;基于所建的逆向动力学模型,分析了加速度和动平台姿态角对支链驱动力的影响;基于关节空间的惯量矩阵,建立了惯量耦合强度评价指标,分析了其在工作空间内的分布规律,并与降耦前Quadrupteron机构的惯量耦合强度进行了对比分析。结果表明,结构降耦不仅降低了支链间的耦合强度,而且整个工作空间内惯量耦合强度的分布更为一致,提升了机构动态性能的各向同性。

关键词：并联机构牛顿-欧拉法逆向动力学模型惯量耦合强度

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基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析

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农业机械学报 2021年第9期52卷 400-409页

作者：朱小蓉吴俣沈惠平常州大学机械工程学院常州213164

基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副... 详细信息

基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性。结果表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度。

关键词：混联机构静刚度虚关节法有限元分析

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数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵

农业机械学报 2005年第1期36卷 104-107页

作者：杨启志尹小琴马履中沈惠平江苏大学机械工程学院

以非对称 3RRC(RP)全柔性并联机构中的柔性铰链为例 ,介绍其结构型式并建立力学模型。利用二阶龙格库塔法、4次拉格朗日插值和复化抛物形求积等方法得出了变截面柔性铰链单元所受外力与端部变形之间的关系。再由矩阵位移法建立其拉弯组... 详细信息

以非对称 3RRC(RP)全柔性并联机构中的柔性铰链为例 ,介绍其结构型式并建立力学模型。利用二阶龙格库塔法、4次拉格朗日插值和复化抛物形求积等方法得出了变截面柔性铰链单元所受外力与端部变形之间的关系。再由矩阵位移法建立其拉弯组合变形的刚度方程 ,借助等截面梁单元刚度矩阵的特点 ,最终求得柔性铰链刚度矩阵中各个元素的表达式 ,并用 ANSYS软件进行了验证 ,具有一定准确性。

关键词：刚度矩阵等截面矩阵位移法变截面数值法刚度方程组合变形柔性铰链并联机构拉格朗日插值

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当代台湾的“族群想象”与“族群意识”

贵州民族研究 2010年第1期30卷 27-34页

作者：沈惠平厦门大学台湾研究中心福建厦门361005

由于特殊的历史原因以及现实的政治考量,台湾社会形成所谓"四大族群"的格局。文章比较详细地论述了这四大族群的区分及其出现时机,它们各自的族群想象与族群意识。从中可以发现,族群身份、族群意识、政治态度和行为三者间的关系可以成... 详细信息

由于特殊的历史原因以及现实的政治考量,台湾社会形成所谓"四大族群"的格局。文章比较详细地论述了这四大族群的区分及其出现时机,它们各自的族群想象与族群意识。从中可以发现,族群身份、族群意识、政治态度和行为三者间的关系可以成为台湾"族群政治"的研究路径。在当代台湾"族群意识"的形成过程之中,1947年的"二·二八事件"、1970年代以后反对运动的崛起与政治挑战以及2000年民进党执政之后激化族群意识等事件的影响重大。鉴于"省籍—族群"矛盾已对台湾社会造成极大的代价和伤痛,台湾岛内必须走出族群政治的漩涡,才能建构平等发展、共存共荣的族群关系。

关键词：当代台湾族群想象族群意识

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用一维搜索法求解复杂机构的全部位置解

机械设计与研究 2001年第1期17卷 37-39页

作者：沈惠平杨廷力江苏石油化工学院机械系江苏常州213016 金陵石油化工公司南京210008

将基于有序单开链单元的一维搜索法 ,推广至求解任意三回路以内基本运动链、绝大多数四回路基本运动链 ,及其由这二种基本运动链组成的任意运动链的全部位置解 ;给出了确定任意复杂运动链位置解总数目的计算公式 ;最后求解了一个三回路... 详细信息

将基于有序单开链单元的一维搜索法 ,推广至求解任意三回路以内基本运动链、绝大多数四回路基本运动链 ,及其由这二种基本运动链组成的任意运动链的全部位置解 ;给出了确定任意复杂运动链位置解总数目的计算公式 ;最后求解了一个三回路复杂机构的所有位置解。

关键词：机构序单开链基本运动链位置分析一维搜索法

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台湾“参与联合国”问题研究

国际论坛 2011年第2期13卷 38-44,80页

作者：沈惠平厦门大学台湾研究中心国家"985工程"台湾研究创新基地

台湾"参与国际活动"是两岸关系和平发展过程中必须面对的重要挑战与难题,其核心是台湾"参与联合国"问题。台湾作为中国一部分的事实决定了其"参与国际活动"包括"参与联合国"活动必然受到限制,即不能冲撞"一个中国"的原则与国际框架。然... 详细信息

台湾"参与国际活动"是两岸关系和平发展过程中必须面对的重要挑战与难题,其核心是台湾"参与联合国"问题。台湾作为中国一部分的事实决定了其"参与国际活动"包括"参与联合国"活动必然受到限制,即不能冲撞"一个中国"的原则与国际框架。然而在实践中,台湾当局往往背离这一基本原则,由此导致台湾"参与联合国"问题的产生。在不同时期,台湾"参与联合国"问题具有不同的表现形态。但从台湾"参与联合国"问题的产生与发展演变中,依然可以发现一些规律性的线索,如一个中国原则不可动摇、增进双方政治互信的重要性以及"个案处理"方式等。

关键词：台湾地区参与联合国一个中国原则政治互信

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半自动偏心轴压力装配装置创新设计

机械设计与研究 1994年第1期10卷 9-10页

作者：沈惠平江苏石油化工学院

本文详细介绍了作者进行半自动双偏心轴压力装配装置运动方案创新设计的过程，并试图提出若干有益于机构创新设计的一般性原则。

关键词：偏心轴装配装置设计

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全球化中的权力扩张

现代国际关系 2002年第4期 29-33页

作者：沈惠平厦门大学政治学与行政学系

全球化是社会生产力发展的结果 ,它包括政治、经济、文化等内容 ,其中经济全球化是全球化进程最基本的动因和最明显的表现。本文认为 ,在全球化过程中涌动着权力扩张的暗流。与以往依靠武力等暴力手段不同 ,全球化中的权力扩张更为隐秘 ... 详细信息

全球化是社会生产力发展的结果 ,它包括政治、经济、文化等内容 ,其中经济全球化是全球化进程最基本的动因和最明显的表现。本文认为 ,在全球化过程中涌动着权力扩张的暗流。与以往依靠武力等暴力手段不同 ,全球化中的权力扩张更为隐秘 ,更具欺骗性。西方某些国家以全球治理论作为理论工具 ,以经济一体化和文化渗透为手段来达到扩张的目的。

关键词：权力扩张武力全球治理全球化进程暴力国家手段欺骗性文化渗透社会生产力

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试析两岸公民共同体的建构

台湾研究集刊 2015年第5期 39-45页

作者：沈惠平两岸关系和平发展协同创新中心福建厦门361005 厦门大学台湾研究中心福建厦门361005

如何实现两岸"持久的和真正的共同生活",除了强调双方已经是血脉相连的"命运共同体",通过实现两岸民众交往的便利化和生活的一体化之外,更重要的是,双方需要用心去建构基于认同、互信和参与的"两岸公民共同体"。它的三个要素由内而外逐... 详细信息

如何实现两岸"持久的和真正的共同生活",除了强调双方已经是血脉相连的"命运共同体",通过实现两岸民众交往的便利化和生活的一体化之外,更重要的是,双方需要用心去建构基于认同、互信和参与的"两岸公民共同体"。它的三个要素由内而外逐层表现为两岸的集体认同、相互信任与公民参与。两岸公民共同体的建构具有内在规律,与制度、规范以及认同等因素密切相关。基于两岸公民共同体的意涵与建构机制,可从优化社会资本、加强公民教育以及促进公共参与等路径来推进两岸公民共同体的建构。

关键词：两岸公民共同体建构机制路径